Carsim-Prescan-Simulink 联合仿真教程及解决常见问题

该文档详细介绍了如何进行Carsim、Prescan和Simulink三者的联合仿真，特别是针对无人车和ADAS系统。作者通过手动创建一个联合仿真案例，旨在帮助读者掌握联合仿真的全过程，包括解决可能出现的问题。 联合仿真是一种在不同软件环境下集成多种模型以进行复杂系统模拟的方法。在这个案例中，Carsim提供了车辆的动力学模型，Prescan构建了车辆行驶的环境，而Simulink则用于设计和实现控制算法。 软件版本要求：Carsim需要2019版及以上，Prescan为8.5，MATLAB为2021b或2020b。确保这些软件的版本兼容是实现联合仿真的前提。 以下是联合仿真的具体步骤： 1. 在Carsim中新建一个联合仿真数据库，命名为“co_simuink，EV”，并选择相应的车辆模型（如C-Class Hatchback）。 2. 将车辆模型配置为四驱，以便于后期Simulink的算法控制。 3. 复制并链接数据集，创建名为“co_simuink，powertrain”的新模型。 4. 设置数据存储文件的位置，并创建一个新的Simulink模型，设置仿真频率为1000Hz。 5. 定义输入和输出信号，这包括车辆模型的控制信号和状态反馈。 6. 使用“sendtoSimulink”功能将Carsim模型导入到Simulink中，可能需要解决可能出现的兼容性问题。 在Simulink中，找到生成的Carsim车辆模型，并根据步骤11中创建的文件夹下的“simfile.sim”参数文件进行配置。确保这个参数文件与Simulink模型位于同一目录，以保证Simulink能够正确求解。 这个联合仿真的过程对于理解和实践无人车和ADAS系统的控制策略至关重要。通过这种方式，开发者可以测试和优化车辆的动态性能，验证算法在各种环境条件下的效果，以及如何对车辆行为进行精确控制。 在实际操作中，可能会遇到各种技术问题，如软件版本不兼容、模型导入错误等。这些问题通常可以通过查阅软件的帮助文档、在线论坛或搜索引擎来解决。通过不断地实践和调试，用户可以更深入地理解这些工具的使用，并提升联合仿真的技能。