智能无人机挑战赛：2021初赛任务详解与规则

本次清华大学第三届智能无人机挑战赛的初赛主要聚焦于无人机在紧急情况下进行智能救援的应用。赛题背景设定在城市高层建筑发生火灾时，无人机需执行侦察任务，协助地面控制台进行灾情评估和营救策略制定。比赛内容主要包括无人机避障、目标检测和路径规划三个部分。 1. 赛题背景：无人机被部署在火灾初期，负责替代侦察人员进入危险的火灾现场，通过自主飞行技术，识别火源位置、被困人员、危险物品以及重要文件，以提高搜救效率和减少损失。这个场景模拟了实际救援中对无人机高度智能化和精准导航的要求。 2. 竞赛内容概述：竞赛在Gazebo仿真环境中进行，分为三个关键环节： - 无人机避障：要求无人机在模拟的高层建筑环境中安全飞行，避免与各种静态和动态障碍物碰撞。 - 目标检测：无人机需通过摄像头拍摄并识别出预设在不同位置的目标，如红、黄、蓝三种颜色的球。 - 路径规划：在完成目标检测后，无人机需要自主规划路径前往目标地点，体现其自主决策和导航能力。 3. 场地与规则：比赛场地设计为矩形结构，由带有窗户的墙体区分楼内和楼外区域，模拟真实建筑布局。障碍物随机分布，同时包含模拟火情的特定区域。无人机需从楼外安全穿越窗户进入楼内，遵循规则完成任务并安全降落在指定终点，同时必须遵守不得碰撞障碍物的规定。 4. 比赛流程：比赛开始前，由工作人员随机生成仿真环境，确保每次比赛的难度和挑战有所变化。这不仅测试无人机的适应性和灵活性，也考察参赛队伍的编程能力和算法优化。 此次智能无人机挑战赛不仅考验参赛者的无人机控制技术，还涉及机器视觉、人工智能算法以及环境感知等多方面技术，体现了当前无人机在安全应急响应中的重要角色和未来发展方向。