FANUC R-30*A控制装置操作手册：ARCTOOL机器人设置与安全指南

在FANUC R-30*A系列的ARCTOOL机器人控制系统中，"这样的值时-pic18f24k20中文"的标题可能指的是在特定参数设置中使用的数值格式或单位转换。例如，描述中的"输入'1.23'这样的值"可能涉及到机器人轴的惯性值调整。在这个情况下，惯性值的表示可能需要通过$PARAM_GROUP[group].$AXIS_IM_SCL进行单位转换，将其设为100，而实际的惯性值（123）则按照$AXIS_IM_SCL的比率来调整。这种设置允许用户根据需要对机器人各轴的动态性能进行精细管理。 $PARAM_GROUP[group]中的$ARMLOAD参数用于设定设备负载，包括$ARMLOAD[1]（第3轴机臂设备）、$ARMLOAD[2]（第2轴基座设备）和$ARMLOAD[3]（通常未使用），这些值以千克力（kgf）为单位，范围是从0到10000。这个参数在实际操作中很重要，因为它影响了机器人的承载能力和工作负载能力。 $DEFPULSE参数是DO（Digital Output）信号脉冲宽度的设定，如果没有指定，会使用这个预设值，用于控制输出信号的持续时间，以100毫秒为单位。 $RMT_MASTER是一个关于遥控装置的选择，它指示使用的是哪种类型的遥控设备来控制机器人，如外围设备、CRT/KB、主计算机，或者没有遥控装置。这在远程操作和安全性方面起着关键作用，因为不同的遥控装置有不同的权限级别。 在使用FANUC机器人时，必须遵循严格的程序，包括阅读并理解FANUCRobot安全手册，确保作业人员符合定义的职责，遵循所有的警告标签和安全预防措施。机器人系统设置涉及I/O接口（数字、模拟和组I/O）、机器人本身的输入输出配置、外围设备I/O以及与操作面板、CRT/KB、通信和急停装置等相关功能。此外，机器人系统的详细设定还包括I/OLink画面，用于监控和管理不同模块的状态。 这个文件提供了关于FANUC R-30*A系列机器人操作和系统设置的深入指南，强调了参数调整、负载管理、遥控装置选择以及安全规范的重要性，以确保机器人的有效和安全运行。