空地协同应急：基于无人机的地表可通行性分析与路径搜索

"面向空地协同应急的地表可通行性分析方法.pdf" 这篇论文主要探讨了在空地协同应急响应中如何有效地分析地表的可通行性，并设计了一种新的路径规划方法。研究背景是在野外灾害应急与救援时，由于灾害环境和复杂地形的影响，寻找一条安全、快速的通行路径至关重要。近年来，随着无人机技术的进步，空地协同成为一种有效的解决方案，无人机可以为地面车辆提供实时的环境数据，帮助规划路径。 文章首先介绍了利用机器学习技术处理无人机获取的可见光影像，生成数字表面模型（DSM），对地表进行详细分类。这种方法相比于传统方法，能够提供更准确的地表特征识别，为后续的可通行性分析打下基础。接下来，作者基于地表的一般性规律，建立了一套地表可通行性判断条件，以及通行速度的计算公式，这些条件和公式有助于评估不同地表类型下的行驶可能性和速度。 为了实现快速且可靠的路径搜索，论文提出改进的A*（At）算法。在原A*算法的基础上，引入了分类结果和分类不确定性的因素，使得路径规划不仅考虑了最短距离，还兼顾了路径的可靠性。通过对实验区域的可通行性路径搜索及路径可靠性的评估，证明了这种方法能有效提升路径规划的质量。 关键词涵盖了空地协同、路径搜索、A*算法以及应急救援，表明该研究的核心是利用无人机技术、空地协同策略和优化的路径规划算法来提升灾害应急响应中的地表通行能力。文章的学术价值在于提供了一种新的、适应复杂环境的地表可通行性分析方法，对于实际的应急救援工作具有重要的指导意义。 中图分类号P237表示该研究属于测绘科学技术领域，文献标志码A则表明这是一项原创性的科学研究。这篇论文为空地协同应急响应提供了理论和技术支持，对于未来无人机在应急救援中的应用具有深远影响。