北阳电机UST激光雷达通信协议解析

"II命令-realtek_rtl8310sr_datasheet_draft_v0.2" 本文档主要探讨了北阳电机（NorthSun Technology）UST-10LX/20LX激光雷达的通信协议，包括不同类型的命令及其结构。其中，"II"命令是一个关键部分，它用于收集传感器的状态数据，特别地，在发生故障时，II命令能返回故障状态号，这对于故障诊断和系统监控至关重要。 5.9.1 上位机到传感器命令 上位机通过发送"II"字符串加换行符（LF）来触发传感器返回状态信息。这个命令请求传感器提供关于其自身运行状况的详细数据，如传感器模型、激光器状态、扫描速度、测量模式、串口通信速度（尽管设备使用的是网口而非串口）、时间戳以及传感器当前的工作状态。 5.9.2 传感器到上位机命令 当传感器接收到"II"命令后，它会回复一系列状态数据，每条数据后都跟有状态码和校验和，以确保数据传输的准确性。回复内容包括： 1. 状态码：指示传感器的运行状态。 2. 校验和：用于验证数据传输过程中是否有误。 3. 传感器模型：标识传感器的具体型号。 4. 激光器状态：显示激光器是否开启、是否正常工作。 5. 扫描速度：传感器扫描旋转的速度。 6. 测量模式：可能包含连续扫描、单次测量等不同模式。 7. 串口通信速度：虽然不适用，但可能是传感器预留的参数，或与某种配置相关的设定。 8. 时间戳：记录数据获取的时间。 9. 传感器状态：综合状态信息，可能包括温度、电源状态等。 5.x 系列的其他命令，如GD、MD、GE、ME、BM、QT、VV、PP和RB，也是传感器与上位机交互的重要组成部分，它们各自负责特定的功能，例如设置参数、读取测量数据、错误管理等。 例如，GD命令用于获取传感器数据，MD命令可能涉及测量距离或设定测量范围，GE命令可能与错误报告相关，而BM命令可能涉及传感器的模式切换。每个命令都有上位机到传感器和传感器到上位机的两个子命令，分别表示命令的发送和响应。 6 对于无效指令的响应 如果上位机发送的命令不被传感器识别或不支持，传感器将会有特定的响应，提示指令无效。这对于调试和确保正确通信非常重要。 这份文档详细描述了UST-10LX/20LX激光雷达的通信协议，提供了与上位机进行有效交互的必要信息，对于开发与这款雷达设备配合的应用程序或者控制系统来说，是一份非常重要的参考资料。通过理解并正确使用这些命令，可以实现对激光雷达的精确控制和数据采集，从而在自动驾驶、机器人导航等领域发挥重要作用。