51单片机PWM控制舵机：定时器实现与实例程序

本篇文档详细介绍了如何使用51单片机通过脉宽调制（PWM）信号来精确控制两个舵机的运动。首先，作者引入了必要的头文件和数据类型，包括无符号字符型（uchar）和无符号整型（uint），以及定义了舵机的脉冲宽度变量a和b，以及中间变量c和d。 接下来，作者定义了与舵机控制相关的I/O引脚，如P1.2（舵机1）、P1.3（舵机2）等，并声明了用于延迟时间和处理定时器中断的函数：`delay()`和`timer0()`、`timer1()`。`timer0()`和`timer1()`中断函数中，通过设置定时器初值并进行定时，实现了对P1.2和P1.3引脚的PWM信号输出，其中脉冲宽度由变量a和b控制，范围限定在20ms到18.432ms之间，以确保舵机工作在合理的范围内。 在主程序`main()`中，初始化了定时器模态寄存器TMOD，设置了中断标志位，以及舵机的起始脉宽值。定时器初值根据舵机的脉冲宽度计算，并开启了中断处理。通过`for`循环，用户可以随时调用`keyscan()`函数修改a和b的值，进而动态地改变PWM信号的宽度，从而实现舵机角度的精确控制。 这个程序的关键知识点包括： 1. **51单片机PWM控制**：利用51单片机的定时器功能实现PWM输出，通过调整定时器的计数周期和中断触发条件来改变输出脉冲的宽度。 2. **舵机控制**：通过调整PWM信号的占空比，模拟电压变化，驱动舵机的旋转，1.5ms对应舵机的中间90度位置。 3. **中断处理**：使用定时器中断技术，提高程序响应速度，确保舵机控制的实时性。 4. **程序结构**：清晰的模块化设计，主程序、中断服务函数和用户输入控制相结合，易于理解和维护。 通过此程序，学习者可以深入理解51单片机的硬件配置、中断处理和PWM信号的应用，对于想要入门或进阶电子控制系统的工程师来说，这是一个实用且基础的示例。