PMAC多轴运动控制卡数据采集教程
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更新于2024-08-19
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"一个简单的数据采集的例程-PMAC多轴运动"
在工业自动化领域,PMAC(Program Multiple Axis Controller)是一种高度集成的多轴运动控制卡,由美国Delta Tau公司生产。PMAC控制器结合了运动控制、PLC(可编程逻辑控制器)功能以及数据采集,能够处理复杂的运动任务,实现高精度和同步的多轴运动。本例程展示了一个简单的数据采集与运动控制的结合。
首先,设置和定义是关键步骤。在例程中,使用`DEL GAT`命令清除了已定义的采集缓冲区,确保从头开始。然后,通过`&1`选择了坐标系统1,`CLOSE`关闭所有缓冲区,确保无干扰。接着,将电机1分配给X轴,1个程序单位对应电机1的1个编码计数。
进入运动程序文本,`OPEN PROG 1`打开缓冲区进行程序输入,`CLEAR`清除已有内容,然后设置运动模式。`LINEAR`表示使用平滑线性插补,`ABS`设定绝对位置模式,`TA500`设置了1/2秒的加速度时间,`TS0`设定无S曲线加速时间,`F5000`设置进给速率(速度)为5000单位(cts)/秒,`X10000`命令X轴移动到位置10000,`DWELL500`停留半秒,`X0`将X轴移动回原点,`DWELL0`停止程序前瞻,最后`CMD"ENDG"`发送在线命令结束数据采集,`CLOSE`关闭缓冲区,完成程序。
数据采集部分,`DEF GAT`定义采集,`GAT &1 B1 R`命令启动采集,指定坐标系统1,指向程序1的开始,并运行采集。这一过程允许在执行运动的同时收集相关数据。
PMAC卡的特点包括能同时控制8轴运动,使用高性能的数字信号处理器(DSP),如DSP56001或DSP56002,甚至更高级的TurboPMAC使用的DSP5630x,它们处理所有轴的计算。每个PMAC固件具备8轴能力,可以根据具体应用灵活配置,例如编写运动和PLC程序,选择硬件设置,以及在单个坐标系或独立坐标系下运行。
PMAC的CPU与轴之间的通信依赖于专有的DSP Gates,每个包含4路输出通道、4路编码器输入通道,通过附件还可以添加4路模拟量输入通道。这种架构使得PMAC能够高效处理来自多个轴的实时数据,实现高精度的运动控制。
通过级联,PMAC系统可以扩展到15块卡,总共支持128轴的完全同步运动。这种能力使得PMAC成为复杂工业自动化解决方案的理想选择,尤其适用于需要精确运动控制和数据采集的场合,如精密机械加工、半导体制造和包装设备等。
PMAC多轴运动控制卡以其强大的运动控制、PLC功能和数据采集能力,为实现复杂工业自动化任务提供了强大而灵活的工具。通过理解并熟练运用其编程语言和指令,工程师可以创建出满足各种需求的定制化运动控制解决方案。
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