双CPU架构智能载重AGV控制系统设计与实验验证

"智能载重AGV控制系统设计" 智能载重AGV（Automated Guided Vehicle）是自动化物流系统中的关键设备，尤其在大型仓库、制造业生产线等场景中扮演着重要角色。传统AGV多用于轻负载环境，但在重载领域的应用受限于高昂的成本。为解决这一问题，本设计提出了一种基于双CPU架构的智能载重AGV控制系统，旨在提高设备的性价比，推动其在更多领域的普及。 该控制系统采用双层架构，包括嵌入式上位机主控板和底层驱动板。上位机主控板基于Exynos4412核心的嵌入式Linux开发板，负责接收中央调度系统的指令，进行复杂逻辑运算，并提供人机交互界面。下位机采用STM32平台，作为底层驱动板，专注于采集各种传感器数据，如磁导航传感器、RFID地标传感器、顶升电机和行走电机的反馈信号，以及避障传感器的距离信号。 磁导航技术是AGV定位的重要手段，通过检测预设在路径上的磁条偏移量，实现精确的路径跟踪。RFID定位则提供了更高精度的位置信息，使得AGV能准确停靠在目标位置。此外，电机速度信号的实时监控确保了AGV运行的稳定性和安全性。 在硬件选型上，除了主控芯片外，还包括各类传感器的选择。例如，选择高性能的磁导航传感器和RFID读卡器以保证导航的准确性；选用高速、低功耗的微控制器以满足底层驱动的需求；同时，避障传感器（如激光雷达或超声波传感器）的选取也是确保AGV安全行驶的关键。 软件设计方面，控制系统软件需要实现对传感器数据的实时处理，包括数据解析、异常检测和故障恢复等功能。同时，通过串口通信协议，主控板和驱动板之间的信息交换得以高效、可靠地进行。此外，软件还应包含对AGV行为的算法控制，如路径规划、避障策略以及动态负载平衡算法等。 实验结果显示，该智能载重AGV控制系统在负重举升的精度上达到了2%以内，表明其性能稳定，具有实际应用价值。结合陕西省重点研发计划项目的背景，这款控制系统有望推动载重AGV的技术进步和市场应用。 智能载重AGV控制系统设计融合了先进的双CPU架构、磁导航和RFID定位技术，以及优化的硬件选型和软件设计，实现了高效、精确且经济的重载搬运解决方案，对于提升物流行业的自动化水平具有重要意义。