程序执行与移动应用数据安全：2019年子程序与参数详解

本篇文档是关于川崎重工株式会社的机器人控制器E系列所使用的AS语言程序执行过程以及移动应用（App）数据安全与个人信息保护的白皮书，发布于2019年。主要内容涵盖了程序命令的执行流程，特别是非线性控制结构如GOTO、IFGOTO、CALL、RETURN、WAIT、PAUSE和HALT等的使用方法。 首先，程序的执行是按照从上至下的顺序进行的，但GOTO和IFGOTO这类命令允许流程跳转，改变原有的执行路径。CALL指令用于调用并执行子程序，虽然改变了程序流程，但整体顺序并未改变。当遇到RETURN指令时，子程序执行完毕后会返回主程序，从离开的位置继续执行。WAIT命令则暂停程序的执行，直到特定条件满足；PAUSE和HALT命令则用于临时停止程序，它们在满足相应条件前不会继续执行。 子程序是程序设计的重要组成部分，通过调用子程序，可以使程序结构更为模块化，易于理解和维护。带参数的子程序允许在主程序中调用，传入不同的数据作为计算依据，这样提高了代码的复用性和灵活性。AS语言支持最多25个实型、位姿或字符串类型的参数，参数名称前加"&"以区别于主程序中的实数变量。在子程序中，应当使用局部变量来存储这些参数。 程序执行过程中，STOP命令具有特殊情况：如果在子程序中执行，如果周期剩余，它会回到主程序的起始位置继续执行；若周期已满，则停止在STOP命令所在步骤。这体现了程序控制的细致管理。 文档还强调了安全操作的重要性，提醒读者在使用机器人时务必遵循手册中的安全信息，包括注意事项、危险警示、警告提示和操作维护细节。此外，手册提供了使用AS语言时的版权信息，强调了未经川崎重工书面许可不得复制或再版的内容，并建议操作人员参加川崎公司的培训课程以确保安全和正确操作。 本白皮书不仅详细讲解了川崎重工机器人控制器的编程逻辑，还关注了数据安全和个人信息保护，对于理解和优化移动应用中的程序执行过程具有重要的指导意义。