STM32F4智能分拣机器人：精准识别与高速搬运

"基于STM32F4的智能分拣机器人设计与实现.pdf" 本文主要介绍了一种基于STM32F4微控制器的智能分拣机器人的设计与实现，旨在提高快递包裹分拣的效率和准确性。该机器人采用了双CPU架构，结合了STM32F4和STM32F7两种高性能的微控制器。STM32F7主要用于图像数据处理和信息发送，而STM32F4则作为主控芯片，负责小车电机控制、避障、路径规划、串口通信以及舵机操作。 在硬件设计上，系统利用了OpenMV3摄像头来捕获和识别物体信息，这是一个专门用于机器视觉的低成本解决方案。OpenMV3能够快速搜索并分析环境中的目标物体，为分拣过程提供关键的视觉输入。通过STM32F7处理这些图像数据，机器人可以识别出需要分拣的包裹，并将其位置信息发送给STM32F4。 STM32F4作为主控芯片，它控制着小车的电机运动，确保机器人能精确移动。同时，它还具备自动避障功能，通过集成的传感器检测前方障碍物，以避免碰撞。此外，STM32F4还负责规划机器人的行走路径，使其能高效地在分拣区域中移动。通过串口通信，这两个CPU可以协同工作，确保信息的准确传输。 机器人配备了四舵机机械臂，用于物体的抓取和搬运。舵机的精确控制使得机器人能够稳定、准确地抓住包裹，并将其放置在预设的目标位置。这种设计确保了分拣动作的精准度和速度，使得机器人能够在大量包裹中快速、准确地完成分拣任务。 在实际测试中，该系统表现出了优秀的性能，能精准识别目标物体并将其搬运至指定位置，具有高速和高精度的特点，适合大规模的包裹分拣工作。这一设计不仅提高了物流行业的自动化水平，也为未来的智能仓储和自动化分拣提供了参考。 关键词：智能分拣机器人；单片机；传感器；STM32F4；OpenMV3 中图分类号：TN02-34 文献标识码：A 文章编号：1002-4956(2019)10-0155-04 Designandrealizationofintelligentsortingrobot basedonSTM32F4 LIHai,WANGXingchi,TIANYingjie (DepartmentofMicroelectronicsTechnology,ChengduUniversityofElectronic ScienceandTechnology,Chengdu611731,China)