FANUC机器人PNS自动运行模式详解

"FANUC机器人的PNS自动运行方式是一种基于特定输入信号组合来选择并执行程序的方法。这种运行方式详细介绍了如何通过设置PNS（PROGRAM NUMBER SELECT）参数来实现程序的选择和启动。" 在FANUC机器人的自动化操作中，PNS自动运行方式提供了灵活的程序调用机制。PNS启动涉及到三个主要设置： 1. 字符串前缀：默认设置为"PNS"，用于标识程序启动的方式。 2. 基准号码：这是计算PNS程序号码的基础，会与PNS号码相加得到最终的4位程序号码。 3. 确认信号脉冲宽度：单位为毫秒，影响机器人检测启动信号的稳定性。 PNS程序号码的确定依赖于PNS1到PNS8这8个输入信号（对应UOP中的UI[9]-UI[16]）。这些信号的状态组合成一个二进制数，如示例中的00011010，转换为十进制即为26。将此数值与基准号码相加（例如0），得到PNS程序号码PNS0026。 PNS启动的时序过程包括： - UO[1]信号变为ON，表示满足远程启动条件。 - 机器人检测到PNS1-PNS8和PNSTROBE（UI[17]）的上升沿，读取PNS值并确认其稳定。 - 系统通过SNO1-SNO8（UO[11]-UO[18]）信号进行反馈确认，当输入的PNS1-PNS8与反馈信号一致时，由远程控制装置发出启动信号UI[18]。 - 程序在UI[18]的下降沿启动，启动信号需维持100ms以上，同时UO[3]信号变为ON，表明程序开始运行。 值得注意的是： - 在程序执行或暂停期间，PNS1-PNS8和PNSTROBE信号将被忽略。 - 最多可以选取255个不同的程序，基于PNS1-PNS8的8位状态组合。 了解FANUC机器人PNS自动运行方式对于有效管理和调度机器人的工作流程至关重要。通过精确配置PNS参数，可以实现对不同任务的自动化响应，提高生产线的效率和灵活性。此外，如需了解更多关于程序选择和启动设置的信息，可以参考相关博文，如"FANUC机器人RSR自动运行方式详细介绍"。