YAMAHA-RCX222在线修改教程：双击修改偏移点位

"这篇文档是关于YAMAHA-RCX222控制器的使用说明，主要介绍了该控制器的功能特性、系统结构、I/O定义、软件使用以及编程语言。用户可以通过双击在线修改程序、点位和参数。" YAMAHA-RCX222是一款专门用于2轴机器人控制的控制器，其设计目标是实现精确和高速的操作。该控制器支持多种通信协议如CC-Link、DeviceNet、Ethernet和Profibus，便于集成到各种自动化网络系统中。在高精度和高速度下，它可以执行CP操作和插补控制，适合需要高速多任务处理的应用。即使没有PLC，YAMAHA-RCX222也能构建出包含复杂运算和逻辑控制的系统。当机器人到达预设区域时，可以实现I/O动作。 YAMAHA-RCX222的系统结构包括控制器本身和与其配合的软件VIPWIN。VIPWIN提供英语和日语版本，无需注册即可安装。通过VIPWIN，用户可以选择连接机器人控制器，设定通讯口，并进行一系列操作。主页面允许用户选择不同的模式，如手动操作、自动运行和系统设置。在手动模式下，用户可以回到原点、监控点位、追踪点位和进行插补操作。自动模式则支持程序的加载、保存、初始化和历史事件查看。 在线编辑（ONLINE）页面是YAMAHA-RCX222的一个重要功能，用户可以直接双击程序行来修改程序内容，双击点位行来调整点位坐标，或者双击参数行修改相关参数。此外，还可以在Shift页面中在线修改偏移点位。同时，软件还提供了Palette页面，可能用于选择和管理不同的指令或动作。 YAMAHA-RCX222的编程语言主要包括MOVEP、MOVEL和MOVEC指令，分别用于绝对值的点到点移动、直线移动和圆弧移动。例如，MOVEP，P1，S=20，Y=10.00表示以原点为基准，点号为P1，速度为20，Y轴移动到10.00的位置。 I/O监控页面允许用户实时查看和监控输入/输出状态，而效用设置页面则提供对系统各种设置的调整。通过这些功能，用户可以全面地控制和调试YAMAHA-RCX222机器人控制器，以满足不同应用需求。