时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法在视觉伺服中的应用

"这篇文章是2009年发表在《控制理论与应用》期刊上的科研论文，由高振东和苏剑波共同撰写，属于工程技术领域。文章介绍了一种新颖的带有时延补偿的图像雅可比矩阵在线估计方法，特别针对存在时延的无标定视觉伺服系统。传统的图像雅可比矩阵估计方法忽略了时延效应，导致较大的估计误差。" 在视觉伺服系统中，图像雅可比矩阵是关键参数，它描述了图像空间与机器人位姿之间的关系。然而，在实际系统中，由于信号处理和传输的延迟，单纯依赖传统的估计方法会导致系统性能下降，表现为动态性能变差和稳态误差增大。 为了解决这个问题，作者提出采用局部拟合方法来估计图像雅可比矩阵，即利用多项式拟合技术进行时延补偿。这种方法可以在当前时刻提供更精确的图像雅可比矩阵估值，进而对图像进行预补偿，有效改善系统性能。通过无标定移动机器人的仿真和实验，研究结果证实了该时延补偿方法能够提高系统的动态响应，减少稳态误差，证明了其可行性和实用性。 论文关键词包括：无标定视觉伺服、时延补偿以及图像雅可比矩阵估计。根据中国图书馆分类法，该论文被归类为TP24，即自动控制技术。文献标识码A表示这是一篇应用科学或技术科学的研究论文。 这篇文章贡献了一种创新的解决方案，解决了视觉伺服系统中时延问题对图像雅可比矩阵估计的影响，对于提升无标定视觉伺服系统的性能具有重要意义。这一方法不仅理论上有价值，而且在实际应用中也显示出了显著的效果，对于相关领域的研究和工程实践提供了有价值的参考。