ARM9与Linux：智能机器人控制系统的新解决方案

本文主要探讨了ARM9和Linux在机器人控制系统中的关键应用。在传统的智能机器人设计中，常使用单片机或高速DSP来控制直流电机驱动的移动部件，这些机器人依靠中央计算机执行复杂的指令，实现按照预设目标进行的动作，这使得它们具备一定程度的智能化。然而，随着技术的发展，对于更高水平的机器人智能化，单一处理器的需求逐渐显现，例如视频采集和无线通信功能的集成。 ARM9处理器以其高效能和灵活性被引入到智能机器人领域，作为一种新型控制器，它可以集中处理多种任务，简化硬件配置。ARM9与嵌入式Linux的结合，使得系统更加模块化，设备驱动仅在需要时被调用，提高了数据融合的效率和系统的稳定性，支持多任务并发执行。通过ARM的I/O接口（如D口的DO~3），可以直接控制电机的工作状态，而没有专门的捕获外部脉冲的计数器，而是利用定时器来计算内部脉冲，通过外部中断处理程序实时监测码盘信号，通过累加实现电机转速的测量。 设计者针对这一平台进行了驱动电路的开发，构建了系统整体结构框图，采用了LMD18200作为电机驱动器，并展示了其真值表。设计中还详细阐述了测速方法，利用定时器和外部中断实现了精确的转速计数。经过实际验证，基于ARM9和Linux的智能机器人控制系统展现出良好的性能和可扩展性，但在国内的应用仍处于初级阶段，显示出这一技术的潜力和未来发展的可能性。 总结来说，本文的重点在于介绍如何利用ARM9处理器和Linux操作系统构建高效、灵活且具有智能化的机器人控制系统，这对于提升机器人的功能集成度、响应速度和整体性能具有重要意义，同时也在推动国内智能机器人技术的发展。