FANUC机器人自动运行条件与启动时序解析

"该资源是关于FANUC机器人程序自动启动的介绍，主要涉及了FANUC机器人的启动条件和时序，由上海发那科机器人有限公司于2012年9月20日发布。内容包括自动运行方式的定义、启动条件、涉及的信号、启动方式的设置与比较，以及RSR和PNS两种自动运行方式的详细说明和时序图。" 在FANUC机器人的自动化操作中，程序启动条件和时序是确保机器人安全、高效运行的关键因素。自动运行方式允许机器人根据外部控制设备如PLC的信号输入和输出来选择并执行特定程序。系统信号在这其中起到重要作用，它们是机器人与外部设备通信的桥梁，控制着程序的运行。 自动运行的启动条件主要包括以下几点： 1. 控制柜模式开关需置于"AUTO"档，以允许机器人进入自动运行状态。 2. UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]这些输入信号需保持开启，这是启动自动运行的基本条件。 3. 系统不能处于单步执行状态，且TP（Teach Pendant，示教器）应关闭，确保不是手动控制。 4. 对于RSR（Robot Service Request）和PNS（Program Number Select）运行，需要特定UI和UO信号的有效设置。 5. 自动模式应设置为REMOTE，同时系统变量$RMT_MASTER必须为0，以允许远程控制。 RSR启动方式是通过RSR1到RSR8这8个服务请求信号来选择和启动程序。其特点是，如果一个程序正在执行或中断，选定的程序将处于等待状态，一旦当前程序停止，它就会开始运行。程序名遵循特定格式，如RSR+4位程序号，程序号等于RSR记录号加上基数。例如，如果基数设为100，调用RSR0121程序，那么RSR记录号可能是12或21，程序号则为0121。 PNS启动方式则利用PNS1到PNS8以及PNSTROBE信号来选择程序，提供了更灵活的选择机制。与RSR不同，PNS启动方式的详细定义和特点没有在摘要中完全展开，但可以理解为提供了更多的程序选择可能性。 启动方式的设置与比较部分可能涉及了RSR和PNS两种方式的配置差异，以及它们在实际应用中的优缺点。时序图则直观地展示了这两种方式下机器人从启动到运行程序的具体步骤和时间顺序。 这份资料为理解FANUC机器人如何根据外部指令自动执行程序提供了详尽的指南，对于进行FANUC机器人系统的编程和调试工作具有很高的参考价值。