STC89C52单片机智能巡线小车PWM初始化程序

本文介绍了一个基于51单片机的智能巡线小车程序，主要涉及PWM（脉宽调制）技术的初始化和定时器的设置。程序代码中还包含了L298N电机驱动器的控制，以及中断服务函数。 在智能巡线小车的实现中，PWM技术起着关键作用，它用于调节电机的速度和方向。在`PWMInit()`函数中，首先设置了ENA和ENB引脚，这两个引脚通常连接到电机驱动器的使能端，用来开启或关闭PWM输出。函数注释提示用户补充单片机产生PWM的初始化代码，并建议初始化时将占空比设为0，这意味着电机不会启动，等待后续的控制指令。 定时器初始化函数`TimerInit(unsigned short frq)`用于设定中断周期，这里的参数`frq`代表期望的频率。通过计算得到定时器的初值，以达到期望的PWM周期。TMOD寄存器被设置为模式1，这是一种8位自动重载定时器模式。同时开启了全局中断（EA）和定时器0中断（ET0），并装入了定时器0的初值，最后启动定时器0。在启动定时器前，有一个简单的延时循环，等待定时器溢出标志TF0变为1，这通常是为了确保定时器已经准备好可以进行PWM输出。 在代码片段中，还定义了一些与电机控制相关的sbit变量，如INA到IN4，分别对应L298N驱动器的输入引脚，用于控制电机的正反转和停止。而ENA和ENB则控制电机驱动器的使能端，决定电机是否工作。 `Timer_Init()`函数初始化了两个定时器T0和T1，都设置为模式1，并开启中断。`PWM_LGdp()`函数则是设置PWM周期为1ms的函数，通过计算得到TH0和TL0的初值，然后启动定时器0。 整个程序的核心在于通过定时器和PWM来精确控制小车在巡线过程中的速度和路径，结合中断服务，能够及时响应线路变化，确保小车稳定行驶。通过调整PWM的占空比，可以实现对电机速度的连续调控，从而实现小车的线性速度控制。在实际应用中，还需要配合传感器数据和算法，以识别和跟踪黑线路径。