MIT Mini Cheetah Ubuntu 18.04 仿真环境搭建指南

"这篇文档详细介绍了如何在Ubuntu 18.04环境下配置MIT Mini Cheetah的仿真环境，包括环境设置、问题解决和必要的软件安装。作者在尝试使用Ubuntu 20.04时遇到了许多问题，因此建议使用Ubuntu 18.04.4作为开发环境，以避免兼容性问题。文档中提到了一些关键的依赖包，如Eigen、QT5、lcm和Java 1.8.0。" 文章详细内容: MIT Mini Cheetah是一款先进的四足机器人，其仿真环境的建立对于研究和开发至关重要。在Ubuntu 18.04操作系统上配置这个环境需要遵循一定的步骤，以确保所有必要的组件都能正确工作。 首先，确保你的系统是Ubuntu 18.04.4，因为这是MIT Mini Cheetah项目推荐的版本。在不同的Ubuntu版本上可能会遇到不兼容的软件包或错误。确保安装了以下软件版本：Eigen 3.3.9、QT 5.14.0、lcm 1.3.1、Java 1.8.0。 接下来，安装必要的依赖包。这通常包括用于图形处理的mesa-common-dev和freeglut3-dev，优化库coinor-libipopt-dev、libblas-dev和liblapack-dev，以及用于编译和构建的工具，如gfortran、cmake、gcc、build-essential、libglib2.0-dev。这些包可以通过运行`sudo apt install`命令来安装。 然后，需要安装lcm库，它是MIT Mini Cheetah通信的关键组件。虽然文档中提到lcm要求Java 6，但实际操作中可以使用更新的Java版本。首先安装git，通过`sudo apt-get install git`命令。之后，从GitHub克隆lcm项目，使用`git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git`。进入克隆的目录，创建一个名为“build”的子目录，并进入该目录。执行`cmake ..`来配置项目，接着运行`make`进行编译。编译成功后，将lcm库安装到系统中。 完成lcm的安装后，继续安装其他必要的软件和库，这可能涉及到Qt开发工具，以便与MIT Mini Cheetah的用户界面交互。如果在过程中遇到问题，可以参考作者提供的CSDN博客链接和其他在线资源，它们提供了更多关于环境配置、编译过程和错误解决的详细信息。 MIT Mini Cheetah的仿真环境配置是一项涉及多个软件组件和版本匹配的工作。遵循上述步骤并注意可能出现的兼容性问题，将有助于顺利完成环境搭建，从而进行有效的机器人控制和仿真测试。对于初学者或开发者来说，理解并遵循这些步骤是成功运行MIT Mini Cheetah仿真项目的基础。