KUKA工业机器人外部启动配置及程序控制

KUKA工业机器人的外部启动是指通过PLC控制机器人系统的运行，本文将对KUKA如何实现外部启动进行详细介绍。 为了实现KRC4和PLC之间的顺利通讯，必须满足以下几点条件。首先是外部自动运行方式，该运行方式是由一台主机或者PLC控制机器人系统的方式。其次是CELL.SRC，这是一种从外部选择机器人程序的控制程序。最后是PLC和机器人之间的信号交换，通过外部自动运行接口来配置输入和输出端的信号。 在外部自动配置中，需要发送一系列控制信号到机器人（输入端），包括开始和停止信号、程序编号、故障确认等。同时，机器人会输出一些状态信息（输出端），如驱动装置状态、位置、故障等。 在进行外部启动程序之前，需要注意一些安全事项。选择了CELL程序后，必须执行BCO运行。此外，控制程序Cell.src用于管理由PLC传输的程序号，它位于文件夹“R1”中。与其他程序一样，Cell程序也可以进行个性化调整，但基本结构必须保持不变。 Cell程序的结构和功能可以总结为以下几点。首先是初始化和Home位置。在这一步，需要进行初始化基坐标参数，并检查机器人位置是否符合“Home”位置的要求。还需要初始化外部自动运行接口。 接下来是无限循环。在该循环中，机器人会按照预定的程序不断重复执行任务，直到接收到停止信号。这个循环的目的是实现连续的运行和自动化生产。 在KUKA工业机器人的外部启动过程中，需要注意一些关键点。首先是PLC和机器人之间的良好通讯，确保信息的准确传输。其次是合理配置输入和输出端的信号，以满足具体的生产需求。同时，对于外部启动程序，要严格遵守安全规定，确保工作过程中的安全性。 总之，KUKA通过外部自动配置和PLC的调用，实现了工业机器人的外部启动。通过合理配置输入和输出端的信号交换，以及使用控制程序Cell.src进行特定程序的管理，机器人可以在外部控制下进行连续运行和自动化生产。在使用外部启动程序时，需要注意安全细节，确保工作过程的安全性。