三菱AC伺服参数调整指南：Python统计单词与增益设置

"三菱伺服驱动器的参数调整方法与安全注意事项" 本文主要介绍的是三菱通用AC伺服驱动器MR-JE-A系列的参数调整方法，特别是如何统计英文单词个数及字符串分割，以及在调整过程中应注意的安全事项。以下是详细内容： ### 1. 参数调整方法 #### (3) 2增益调整模式的调整步骤 - **步骤1**：将驱动器设定为自动调谐模式1。 - **步骤2**：在运行中逐步增大[Pr. PA09]响应性设置，观察震动情况并回调。 - **步骤3**：确认模型控制增益的值和负载惯量比。 - **步骤4**：设置2增益调整模式1 ([Pr. PA08]: 0)。 - **步骤5**：当负载惯量比与设计不符时，切换至2增益调整模式2 ([Pr. PA08]: 4)，并调整[Pr. PB06]的负荷惯量比。 - **步骤6**：统一所有插补轴的模型环路增益，并设置为小轴对应的值。 - **步骤7**：微调模型控制增益和响应性设定，观察插值特性和旋转状态。 ### (4) 位置控制电路的响应性调整 [Pr. PB07 模型环路增益] 参数影响位置控制的响应速度。增益提高会提升位置指令响应，但过高可能导致过调。滞留脉冲量的计算公式为： \[ \text{滞留脉冲量 [pulse]} = \frac{\text{位置指令频率[pulse/s]}}{\text{模型控制增益设定值}} \times \text{转速[r/Min]} \times \text{编码器分辨率} \] ### 安全注意事项 #### MR-JE-A系列的使用须知 - 在操作前务必阅读所有相关技术资料和安全指南。 - 安全注意事项分为“危险”和“注意”两类，两者均需严格遵守。 - 关闭电源并等待15分钟，确保充电灯熄灭后再进行配线和检查。 - 伺服放大器和电机需可靠接地。 - 配线应在安装完成后进行，避免触电风险。 - 避免湿手操作开关，防止损伤电缆或受压。 - 确保伺服放大器的保护接地(PE)端子与控制盘的保护接地连接。 - 使用再生电阻时，应配置异常信号切断电源。 这些步骤和安全措施对于正确、安全地操作和调整三菱伺服驱动器至关重要。务必遵循指导，以保证人员安全和设备的正常运行。