三菱PLC伺服控制案例：增量定位与电子齿轮比解析

该资源主要介绍了一个使用三菱PLC通过梯形图进行伺服电机控制的案例，特别是关于相对位置控制的实现。案例中涉及到的主要知识点包括伺服电机的相对控制模式、硬件配置、伺服放大器与PLC的接线、参数设定以及PLC程序的编写。 1. 相对位置控制： 相对位置控制是根据PLC发出的脉冲数量来决定电机转动的角度，脉冲频率决定转速。在这种模式下，电机动作由PLC产生的脉冲决定，偏差计数器（滞留脉冲）等于指令脉冲减去反馈脉冲，当偏差计数器为零时，电机停止。 2. 硬件配置： - MR-J2S-70A伺服放大器：用于接收和处理PLC的脉冲信号，放大并驱动伺服电机。 - HC-KFS73伺服电机：带有编码器，能提供反馈脉冲，实现精确的位置控制。 - FX1N-40MT PLC：负责生成指令脉冲，进行逻辑控制。 3. 命令脉冲与反馈脉冲： - 命令脉冲：由PLC发出，控制电机的旋转方向和角度。 - 反馈脉冲：由电机编码器发出，反馈电机实际转动的位置，与命令脉冲比较以调整电机动作。 4. 电子齿轮比： 电子齿轮比用来放大PLC的脉冲，使得PLC的脉冲数量与实际电机的位移单位相匹配。例如，在本例中，电子齿轮比为1时，电机转动一周需要131072个脉冲。若增大电子齿轮比，电机的最高速度将提高。 5. 数/模转换器： 虽然未直接提及，但在伺服控制系统中，数/模转换器通常用于将数字信号（如PLC的脉冲信号）转换为模拟信号，以驱动伺服放大器。 6. 偏差计数器： 偏差计数器是伺服系统的核心组件，它持续计算指令脉冲和反馈脉冲之间的差值，当差值为零时，表明电机达到目标位置，此时速度指令变为0，电机停止。 7. 参数设定： 在实际应用中，需要根据系统需求设置伺服放大器的参数，如电子齿轮比，以满足特定的速度和精度要求。 8. PLC程序编写： 在梯形图中，PLC需要生成相对位置指令DDRVI，通过Y0或Y1口输出脉冲串，并根据系统需求进行相应的条件判断和控制逻辑。 通过这个案例，我们可以了解到在工业自动化中，如何利用三菱PLC和伺服系统实现精密定位和运动控制，以及理解相关硬件和软件配置的关键点。