Yamaha机器人控制器RCX系列程序编程指南

"雅马哈机器人编程手册" 在雅马哈机器人的编程中，程序单位是构成指令序列的基本元素，主要用于组织和控制机器人的动作。在本摘要中，我们将重点讨论程序单位的相关知识点。 首先，程序单位由程序名来标识。程序名采用8个字符以内的英文字母、数字或下划线(_)组成，并且需要用"＜"和"＞"括起来。例如，"＜TEST1＞"是一个有效的程序名。如果不指定程序名，系统会默认选择当前已经指定的程序。然而，如果在格式上指定的程序名与数据上的程序名不符，将会导致错误。 在DATA FORMAT部分，我们看到程序名的指定方式是使用NAME=后面跟随程序名，然后以回车/换行符([cr / l f])结束。程序内容由一系列的指令组成，每条指令占一行，同样以[cr / l f]分隔。在文件的末尾，需要添加一个单独的[cr/lf]行来标记文件的结束。值得注意的是，TAB字符会被转换为空格。 在实际操作中，使用SEND指令可以将程序发送到通信端口或者从端口接收程序。例如，`SEND ＜TEST1＞ TO CMU`会将程序TEST1输出到通信端口CMU，而`SEND CMU TO ＜TEST1＞`则会从CMU接收程序并将其命名为TEST1。 关于程序的写入，必须通过NAME语句来指定程序名，否则无法完成写入。如果当前模式设置为自动模式或程序模式，那么无法写入当前选定的程序。此外，执行顺序程序期间，不能写入名为"SEQUENCE"的程序。 手册还提醒我们在使用Yamaha RCX系列控制器时，要遵循安全注意事项。手册中的“注意”和“要点”分别标记了不同程度的安全警示，"注意"涉及可能导致伤害或财物损失的情况，而"要点"则强调了不同版本的功能差异。 书中还提到了不同型号的适用范围，如RCX240、RCX141、RCX142、RCX40是4轴控制器，而RCX221、RCX222是2轴控制器。在编程时，需要根据具体型号的控制器来选择正确的指令和操作。 在程序执行过程中，需要注意当程序中断后再继续执行时，会从停止的命令开始重新执行。例如，对于使用MOVE命令的圆弧插补、MOVEI或DRIVEI的相对移动，以及SEND命令的通信命令等，都需要谨慎处理这种情况，以免产生意外行为。 最后，手册中提到的"MEMO"部分，是用来记录简洁明了的操作步骤，这些步骤对于理解和操作机器人至关重要。用户应当妥善保存手册，确保所有相关人员都能了解并遵守其中的规定。 总结来说，程序单位在雅马哈机器人的编程中扮演着核心角色，理解并熟练掌握程序命名、数据格式、安全注意事项以及程序执行的逻辑，是编写和调试高效、安全的机器人程序的基础。