在MCS-51单片机技术中,中断入口地址安排和跳转指令是关键概念,尤其是在处理多任务和中断管理方面。本文档聚焦于单片机51系列中断系统,特别是INTT0中断服务程序的组织和使用。中断服务程序INTT0被设置在内存地址0003H,并通过LJMP指令从主程序处调用,完成特定功能后,中断返回使用RETI指令。 中断是单片机处理外部事件的重要机制,它允许处理器在执行其他任务时响应外部信号。例如,在宝贝车机器人的行走项目中,通过定时器或外部输入触发中断,实现机器人的前进、后退等基本巡航动作。在这个过程中,理解机器周期和指令周期的定义至关重要,它们决定了CPU执行一条指令所需的时间,这对于精确控制延时和执行顺序至关重要。 任务4-1详细讲解了宝贝车机器人向前行走的控制,涉及软件延时方法的使用。在汇编语言中,通过设计程序,如RUNFORWARD部分所示,通过设置P1.0和P1.1引脚的电平变化,控制左轮和右轮伺服电机的旋转方向。具体来说,1.3ms的高电平使得右轮逆时针全速旋转,而1.7ms的高电平则让左轮顺时针全速旋转。通过改变输出脉冲的持续时间,可以调整机器人的行走速度。 子任务4-1-1进一步深入到程序设计细节,包括子程序的运用,如DEL1700和DEL1300,这些可能是用于实现不同延时时间的子函数。此外,学习目标强调了对MCS-51汇编指令系统的理解,包括111条指令的功能,以及如何利用软件延时计算实际的延时时间。在编程时,理解子程序与堆栈的关系也是不可或缺的,因为子程序调用时会使用堆栈来保存当前状态,以便返回后继续执行。 这个文档涵盖了MCS-51单片机中断系统的基本原理,中断服务程序的编写,以及在实际应用中如何通过汇编语言指令控制机器人的运动,强调了编程结构(顺序、循环、分支)和延时控制的重要性。通过这个任务,学生不仅可以掌握单片机基础,还能提升他们的逻辑设计和问题解决能力。
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