51单片机中断服务程序与前行控制指令详解

在MCS-51单片机技术中，中断入口地址安排和跳转指令是关键概念，尤其是在处理多任务和中断管理方面。本文档聚焦于单片机51系列中断系统，特别是INTT0中断服务程序的组织和使用。中断服务程序INTT0被设置在内存地址0003H，并通过LJMP指令从主程序处调用，完成特定功能后，中断返回使用RETI指令。 中断是单片机处理外部事件的重要机制，它允许处理器在执行其他任务时响应外部信号。例如，在宝贝车机器人的行走项目中，通过定时器或外部输入触发中断，实现机器人的前进、后退等基本巡航动作。在这个过程中，理解机器周期和指令周期的定义至关重要，它们决定了CPU执行一条指令所需的时间，这对于精确控制延时和执行顺序至关重要。 任务4-1详细讲解了宝贝车机器人向前行走的控制，涉及软件延时方法的使用。在汇编语言中，通过设计程序，如RUNFORWARD部分所示，通过设置P1.0和P1.1引脚的电平变化，控制左轮和右轮伺服电机的旋转方向。具体来说，1.3ms的高电平使得右轮逆时针全速旋转，而1.7ms的高电平则让左轮顺时针全速旋转。通过改变输出脉冲的持续时间，可以调整机器人的行走速度。 子任务4-1-1进一步深入到程序设计细节，包括子程序的运用，如DEL1700和DEL1300，这些可能是用于实现不同延时时间的子函数。此外，学习目标强调了对MCS-51汇编指令系统的理解，包括111条指令的功能，以及如何利用软件延时计算实际的延时时间。在编程时，理解子程序与堆栈的关系也是不可或缺的，因为子程序调用时会使用堆栈来保存当前状态，以便返回后继续执行。 这个文档涵盖了MCS-51单片机中断系统的基本原理，中断服务程序的编写，以及在实际应用中如何通过汇编语言指令控制机器人的运动，强调了编程结构（顺序、循环、分支）和延时控制的重要性。通过这个任务，学生不仅可以掌握单片机基础，还能提升他们的逻辑设计和问题解决能力。