FANUC机器人KAREL内置函数与EtherCAT驱动程序设计

"内置程序-工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰)" 本文主要关注的是FANUC机器人的KAREL语言及其内置程序，这是一种用于编程FANUC机器人的专用语言。KAREL提供了预定义的内置例程和函数，为程序员提供了便利，它们执行常见的服务，如错误处理。 内置函数分为过程和函数两种类型，它们在执行特定任务时可能会返回一个表示错误状态的参数。如果返回值不为0，这通常意味着发生了错误。为了处理这些错误，程序员可以调用POST_ERR内置例程，将错误信息发布到错误日志，并在错误行中显示，以便于诊断和解决问题。这对于确保FANUC机器人系统的稳定运行至关重要。 KAREL语言包含的预定义内置例程的完整摘要列表可在表A-7中找到，而详细说明则在附录A中提供。这些内置函数涵盖了一系列功能，从基本的控制操作到复杂的任务执行，是FANUC机器人编程的核心组成部分。 本手册特别指出，R-30iA和R-30iB控制器是与KAREL语言兼容的FANUC机器人控制器。尽管手册中有时会将R-30iA替换为R-J3iC，但两者在使用KAREL时是等价的。手册强调，只有经过FANUC机器人官方培训的人员才能正确安装、操作、编程和维护这些系统，以确保安全和效率。 此外，手册还提到了FANUCRobotics保留随时更新产品规格和设计的权利，因此，编程者需要时刻关注最新的技术更新。手册还提醒用户，由于FANUC机器人系统可能会产生和辐射射频能量，因此必须遵循正确的安装和使用指南，以防对无线电通信造成干扰。 FANUC机器人的KAREL语言内置程序是其强大编程能力的关键要素，它提供了丰富的功能和错误处理机制，使得开发者能够编写出高效、可靠的机器人控制程序。通过深入理解和熟练运用这些内置函数，工程师可以更有效地开发和优化工业自动化解决方案，特别是在 EtherCAT 现场总线的环境下。