VW系统下KUKA机器人安装中间法兰与传感器详解

在"机器人安装法兰与传感器之间的中间法兰 - Zeroc ICE权威指南"这一专业文档中，主要讲述了在工业机器人应用中安装传感器时的一个关键步骤。传感器直接安装在机器人法兰上通常是不允许的，因为这可能会导致机械应力和电气连接问题。因此，需要在机器人安装法兰和传感器之间添加一个中间法兰，这个法兰通常由一个或两个板组成，以确保传感器的稳定性和安全性。 文档提供了关于KUKA FT-NET外部控制箱的示例，展示了如何正确连接传感器、控制箱和机器人控制系统。例如，图4-4展示了连接过程中的各个部分，包括传感器电缆接口、主开关、电源接口等。而在图4-5中，详细地展示了如何拆卸并安装带有中间法兰的传感器，强调了中间法兰在保护传感器免受机械冲击和确保信号传输质量方面的重要性。 该文档还提到了KUKA.ForceTorqueControl 3.1软件的应用，这是专为VW系统软件8.3设计的，旨在实现力矩和力控制，是库卡机器人有限公司（KUKARoboterGmbH）的产品。该软件包含了对机器人运动方式的详尽解释，如传感器引导的运动模式和重叠式力/力矩控制，以及对基准坐标系（RCS）的定义，如BASE、TOOL、TTS和TCP的姿态设置。此外，文档还讨论了如何监控力/力矩控制状态，包括在负载超过最大限制时的处理方法，以确保系统的安全运行。 值得注意的是，文档强调了版权和使用限制，指出复制或向第三方公开文档必须得到库卡机器人的明确许可。并且，尽管文档的内容已经过校对，但可能与实际硬件和软件存在微小差异，用户应以官方更新为准。最后，该指南是原始文件的翻译版本，旨在为用户提供清晰的操作指导。 这篇文档是针对KUKA机器人系统安装技术人员的重要参考，提供了安装中间法兰、连接传感器及使用ForceTorqueControl软件的详细指南，有助于确保机器人操作的精确性和可靠性。