逻辑编程与等待功能：KUKA机器人控制详解

在"等待功能的编程-计算机组成原理 白中英"一文中，主要探讨了在库卡(KUKA)机器人控制系统编程中，等待功能的使用及其重要性。首先，逻辑编程的基本概念被引入，强调了与机器人控制系统外围设备交互的关键，包括数字式输入端(IN)和输出端(OUT)，以及模拟式输入如温度传感器信号。这些端口用于与外围设备如抓爪、焊钳、传感器和材料输送系统等进行通信，通过接口交换信号来查询状态，如抓爪的开关状态。 "WAIT FOR"指令是一个与信号相关的等待功能，它让控制系统在特定条件下暂停执行，直到接收到预期的输入信号。等待条件可以是来自外部输入端的信号，如传感器读取的工件存在与否，或者定时信号TIMER，或者是控制系统内部的标志位或循环标志CYCFLAG。而"WAIT"指令则涉及到时间相关的等待，控制系统会按照预设的时间在程序中的指定位置暂停。 计算机预进功能允许控制系统在执行轨迹逼近指令时预先加载运动数据和指令，这不仅涉及运动路径的设计，还包括数学计算和外围设备的控制。通过数字和模拟输入输出，系统能够实时监控和调整机器人动作，确保精确的协作。 章节7.2详细介绍了等待功能的编程实践，如通过现场总线接口进行信号传输，以及如何利用这些功能来控制外围设备的动作，如发送抓爪闭合的阀门切换指令。整个文档提供了库卡公司关于机器人编程的培训资料，特别强调了版权问题，指出在复制或分享文档时必须获得库卡公司的许可。 文章涵盖了库卡机器人系统的结构、功能、运动控制和安全性的基础知识，以及编程和操作的具体步骤。这对于理解和操作KUKA机器人系统至关重要，特别是对于初学者和专业人员来说，理解并熟练掌握等待功能的编程是提高自动化生产线效率的关键技能。