ROS机器人操作系统实用命令大全

"ROS常用功能命令3.5.txt 包含了ROS系统中一系列用于机器人操作和导航的命令，涉及巡线、雷达避障、视觉跟踪、3D和2D建图与导航、KCF目标跟随、AR标签识别、纯视觉建图导航以及语音控制和摄像头图像在WEB浏览器上显示等功能。" ROS，全称Robot Operating System，是一个开源操作系统，为机器人设备和应用提供硬件抽象、低级设备控制、常用任务的函数库、消息传递机制、软件包管理和工具等服务。以下将详细介绍这些ROS命令所对应的功能： 1. 巡线(雷达避障)： `roslaunch simple_follower line_follower.launch`：这个命令启动了一个简单的跟随者节点，用于让机器人沿着预先设定的线条行驶，同时利用雷达进行障碍物检测，以避免碰撞。 2. 雷达跟随： `roslaunch simple_follower laser_follower.launch`：此命令使机器人能够根据雷达（LIDAR）数据追踪目标，实现避障和自主移动。 3. 视觉跟踪： `roslaunch simple_followervisual_follower.launch`：使用视觉传感器（如摄像头）进行目标跟踪，允许机器人追踪并跟随指定的对象。 4. 3D建图与3D导航： `roslaunch turn_on_wheeltec_robot3d_mapping.launch` 和 `roslaunch turn_on_wheeltec_robot3d_navigation.launch`：这两个命令分别用于创建机器人的3D环境地图和基于该地图的3D导航。 5. 2D建图与2D导航： `roslaunch turn_on_wheeltec_robotmapping.launch` 和 `roslaunch turn_on_wheeltec_robotnavigation.launch`：这两个命令分别用于构建2D地图和在2D地图上的路径规划与导航。 6. 一键保存地图： `roslaunch turn_on_wheeltec_robotmap_saver.launch`：保存当前的2D或3D地图到文件，如"WHEELTEC.pgm"和"WHEELTEC.yaml"，便于后续使用。 7. KCF跟随： `roslaunch kcf_track kcf_tracker.launch`：KCF（Kernelized Correlation Filter）是一种高效的追踪算法，这里用于实时追踪目标。 8. AR标签识别： `roslaunch turn_on_wheeltec_robotar_label.launch`：启动AR标签识别功能，让机器人能够识别和处理带有AR标签的物体。 9. 纯视觉建图导航： `roslaunch turn_on_wheeltec_robotpure3d_mapping.launch` 和 `roslaunch turn_on_wheeltec_robotpure3d_navigation.launch`：仅依赖视觉信息进行3D地图构建和导航，无需额外的传感器。 10. 语音控制： - `roslaunch xf_mic_asr_offlinebase.launch`：开启机器人底层控制。 - `roslaunch xf_mic_asr_offlinemic_init.launch`：初始化麦克风阵列。 - `roslaunch xf_mic_asr_offlinevoice_control.launch`：启用语音识别和控制功能，允许用户通过语音指令控制机器人。 11. WEB浏览器显示摄像头： - 在主机上运行 `roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch` 启动USB摄像头。 - `rosrun web_video_server web_video_server`：将摄像头图像流式传输到WEB服务器，可以在网页上查看机器人摄像头捕捉的实时画面。 这些命令展示了ROS的强大功能，涵盖从基本的感知和运动控制到复杂的视觉和语音交互，为开发智能机器人提供了全面的支持。通过这些命令，开发者可以轻松地调试和测试不同的机器人行为和功能。