安川机器人INFORM命令详解

安川机器人命令介绍 安川机器人是工业自动化领域中的一种机器人，通过使用命令来控制机器人的动作。本文将对安川机器人的命令进行详细介绍，以帮助初学者更好地了解和使用安川机器人。 一、INFORM的构成 INFORM是安川机器人使用的机器人语言，INFORMIII是NX100使用的机器人语言。INFORMIII由命令和附加项（标记符、数据）组成。命令表示执行的处理和作业，而附加项可以设定速度和时间等。 二、命令的种类 安川机器人命令可以分为以下几种： * 输入输出命令：执行输入输出控制的命令，如DOUT、WAIT等。 * 控制命令：执行处理和作业控制的命令，如JUMP、TIMER等。 * 运算命令：使用变量等进行运算的命令，如ADD、SET等。 * 移动命令：与移动和速度相关的命令，如MOVJ、REFP等。 * 平移命令：平行移动当前示教位置时使用的命令，如SFTON、SFTOF等。 * 作业命令：与作业有关的命令，如ARCON、WVON等。 * 选项命令：与选项功能有关的命令，如MOVJVJ=50.00等。 三、命令集 命令集是为了提高操作效率，通过命令集可以限制示教时可登录命令的个数。命令集有三种：子集、标准集和扩展集。子集只有使用频率比较高的命令才能登录，标准集和扩展集可以登录所有命令，但标准集不能使用一些功能。 四、命令的切换 在示教条件画面可以切换命令集。在登录命令时，可以选择不同的命令集，以满足不同的需求。 五、命令中能使用的变量 在命令中，可以使用变量作为附加项的数据使用。扩展集还可以使用局部变量。但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。 六、命令的登录 命令的登录可以在程序内容画面按命令一览键进行登录。在登录命令时，可以使用命令的学习功能，以减轻登录命令的操作量。 安川机器人的命令是机器人控制的基础，通过了解和掌握这些命令，可以更好地使用安川机器人实现自动化生产。