安川伺服驱动器用户手册：全面指南与故障排除

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本篇文档是安川电机（Yaskawa Electric Corporation）关于Σ-V系列交流伺服驱动器的用户手册，标题为"英文安川说明书PDF"，主要针对SGDVSERVOPACK型号的伺服电机。该手册详细介绍了设计与维护内容，包括接线与连接、操作步骤、调整设置、实用功能以及监控模式等。 1. **接线与连接**：章节详细指导了伺服驱动器与电机、电源和其他外部设备的正确连接方法，确保电气安全和性能的优化。用户应遵循制造商提供的图表和电缆规格，以避免潜在问题。 2. **操作**：这部分涵盖了伺服驱动器的基本操作流程，包括启动、停止、速度和方向控制，以及可能涉及的模式切换和运动控制指令。操作部分强调了安全注意事项和最佳实践。 3. **调整设置**：针对不同的应用需求，手册提供了关于加减速时间、位置精度、电流限制等方面的调整指南，用户可以根据实际工况进行个性化配置。 4. **实用功能**（Fn）：这部分列举了诸如定位、制动、速度控制等高级功能的介绍，以及如何通过Fn键进行快速访问和参数设置。这些功能有助于提升设备的灵活性和生产效率。 5. **监控模式**：用户可以学习如何进入不同的监控模式，以便实时查看电机状态、故障信息和性能数据，对设备进行诊断和维护。 6. **全闭环控制**：该部分详细解释了伺服驱动器的闭环控制原理，包括反馈系统和PID控制器的使用，以确保伺服系统的高精度和稳定性。 7. **故障排查与维修**：在"Troubleshooting"部分，手册列举了一系列常见问题及其解决方法，帮助用户快速识别并处理可能出现的硬件或软件故障。 8. **附录**：包含面板显示和数字操作员的操作指南，以及关于版权和使用许可的重要信息，提醒用户在复制、存储或传输内容时必须获得书面许可，并声明Yaskawa不承担因使用手册信息导致的任何责任。这份英文版安川伺服驱动器用户手册为用户提供了一个全面的参考框架，无论是初次使用者还是专业技术人员，都能从中获取必要的信息以有效管理和维护他们的伺服系统。

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Contents

About this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii

Safety Precautions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii

Warranty. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii

Harmonized Standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiv

Chapter 1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-1

1.1 Σ-V Series SERVOPACKs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1.2 Part Names . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1.3 SERVOPACK Ratings and Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3

1.3.1 Ratings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3

1.3.2 Basic Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

1.3.3 MECHATROLINK-

Function Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8

1.4 SERVOPACK Internal Block Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9

1.4.1 Single-phase 100 V, SGDV-R70F11A, -R90F11A, -2R1F11A Models . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9

1.4.2 Single-phase 100 V, SGDV-2R8F11A Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9

1.4.3 Single-phase 200 V, SGDV-120A11A008000 Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10

1.4.4 Three-phase 200 V, SGDV-R70A11, -R90A11, -1R6A11 Models. . . . . . . . . . . . . . 1-10

1.4.5 Three-phase 200 V, SGDV-2R8A11 Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11

1.4.6 Three-phase 200 V, SGDV-3R8A11A, -5R5A11A, -7R6A11A Models . . . . . . . . . . . . . . . 1-11

1.4.7 Three-phase 200 V, SGDV-120A11A Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12

1.4.8 Three-phase 200 V, SGDV-180A11A, -200A11A Models. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12

1.4.9 Three-phase 200 V, SGDV-330A11A Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-13

1.4.10 Three-phase 200 V, SGDV-470A11A, -550A11A Models. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-13

1.4.11 Three-phase 200 V SGDV-590A11A, -780A11A Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14

1.4.12 Three-phase 400 V, SGDV-1R9D11A, -3R5D11A, -5R4D11A Models. . . . . . . . . . . . . . 1-14

1.4.13 Three-phase 400 V, SGDV-8R4D11A, -120D11A Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-15

1.4.14 Three-phase 400 V, SGDV-170D11A Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-15

1.4.15 Three-phase 400 V, SGDV-210D11A, -260D11A Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16

1.4.16 Three-phase 400 V, SGDV-280D11A, -370D11A Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16

1.5 Examples of Servo System Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-17

1.5.1 Connecting to SGDV-F11A SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-17

1.5.2 Connecting to SGDV-A11 SERVOPACK. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-18

1.5.3 Connecting to SGDV-D11A SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-20

1.6 SERVOPACK Model Designation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21

1.7 Inspection and Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-22

Chapter 2 Panel Display and Operation of Digital Operator . . . . . . . . . . . .2-1

2.1 Panel Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

2.1.1 Status Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

2.1.2 Alarm and Warning Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2

2.1.3 Hard Wire Base Block Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

2.1.4 Overtravel Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

2.2 Operation of Digital Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3

2.3 Utility Functions (Fn). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3

2.4 Parameters (Pn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4

2.4.1 Parameter Classification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4

2.4.2 Notation for Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4

2.4.3 Setting Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5

2.5 Monitor Mode (Un) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7

xvii

Chapter 3 Wiring and Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-1

3.1 Main Circuit Wiring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2

3.1.1 Main Circuit Terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2

3.1.2 Using a Standard Power Supply

(Single-phase 100 V, Three-phase 200 V, or Three-phase 400 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3

3.1.3 Using the SERVOPACK with Single-phase, 200 V Power Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11

3.1.4 Using the SERVOPACK with a DC Power Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-14

3.1.5 Using More Than One SERVOPACK. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16

3.1.6 General Precautions for Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-17

3.2 I/O Signal Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18

3.2.1 I/O Signal (CN1) Names and Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-18

3.2.2 Safety Function Signal (CN8) Names and Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-19

3.2.3 Example of I/O Signal Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-20

3.3 I/O Signal Allocations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21

3.3.1 Input Signal Allocations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21

3.3.2 Output Signal Allocations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-22

3.4 Examples of Connection to Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24

3.4.1 Sequence Input Circuit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-24

3.4.2 Sequence Output Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-25

3.5 Wiring MECHATROLINK-II Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27

3.6 Encoder Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28

3.6.1 Encoder Signal (CN2) Names and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28

3.6.2 Connection Example of an Encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28

3.7 Connecting Regenerative Resistors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30

3.7.1 Connecting Regenerative Resistors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-30

3.7.2 Setting Regenerative Resistor Capacity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32

3.8 Noise Control and Measures for Harmonic Suppression. . . . . . . . . . . . . . . 3-33

3.8.1 Wiring for Noise Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-33

3.8.2 Precautions on Connecting Noise Filter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35

3.8.3 Connecting a Reactor for Harmonic Suppression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36

Chapter 4 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-1

4.1 MECHATROLINK-II Communications Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

4.1.1 Setting Switches SW1 and SW2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

4.2 MECHATROLINK-II Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4

4.3 Basic Functions Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5

4.3.1 Servomotor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-5

4.3.2 Overtravel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6

4.3.3 Software Limit Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9

4.3.4 Holding Brakes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10

4.3.5 Stopping Servomotor after SV_OFF Command or Alarm Occurrence. . . . . . . . . . . . . . . 4-15

4.3.6 Instantaneous Power Interruption Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-17

4.3.7 SEMI F47 Function (Torque Limit Function for Low DC Power Supply Voltage for

Main Circuit). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18

4.3.8 Setting Motor Overload Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21

4.4 Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23

4.4.1 Inspection and Checking before Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-23

4.4.2 Trial Operation via MECHATROLINK-II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-24

4.4.3 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-25

4.4.4 Encoder Output Pulses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-27

4.4.5 Setting Encoder Output Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28

4.5 Test Without Motor Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29

4.5.1 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29

4.5.2 Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30

4.5.3 Digital Operator Display during Testing without Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-31

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4.6 Limiting Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32

4.6.1 Internal Torque Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32

4.6.2 External Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-33

4.6.3 Checking Output Torque Limiting during Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34

4.7 Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35

4.7.1 Connecting the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36

4.7.2 Absolute Data Request (SENS_ON Command) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-38

4.7.3 Battery Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-39

4.7.4 Absolute Encoder Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-41

4.7.5 Absolute Data Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42

4.7.6 Multiturn Limit Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46

4.7.7 Multiturn Limit Disagreement Alarm (A.CC0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-47

4.7.8 Absolute Encoder Origin Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-48

4.8 Other Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-49

4.8.1 Servo Alarm Output Signal (ALM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-49

4.8.2 Warning Output Signal (/WARN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-50

4.8.3 Rotation Detection Output Signal (/TGON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-50

4.8.4 Servo Ready Output Signal (/S-RDY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-51

4.8.5 Setting Speed Coincidence Signal (/V-CMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-52

4.8.6 Positioning Completed Signal (/COIN). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-53

4.8.7 Positioning Near Signal (/NEAR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54

4.8.8 Speed Limit Detection Signal (/VLT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-55

4.9 Safety Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-57

4.9.1 Hard Wire Base Block (HWBB) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-57

4.9.2 External Device Monitor (EDM1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-63

4.9.3 Application Example of Safety Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-65

4.9.4 Confirming Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-66

4.9.5 Connecting a Safety Function Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-67

4.9.6 Precautions for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-68

Chapter 5 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1

5.1 Type of Adjustments and Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3

5.1.1 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3

5.1.2 Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4

5.1.3 Monitoring Operation during Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5

5.1.4 Safety Precautions on Adjustment of Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8

5.2 Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10

5.2.1 Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10

5.2.2 Tuning-less Levels Setting (Fn200) Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13

5.2.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15

5.3 Advanced Autotuning (Fn201) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16

5.3.1 Advanced Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-16

5.3.2 Advanced Autotuning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19

5.3.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25

5.4 Advanced Autotuning by Reference (Fn202) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26

5.4.1 Advanced Autotuning by Reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26

5.4.2 Advanced Autotuning by Reference Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-29

5.4.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-33

5.5 One-parameter Tuning (Fn203) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34

5.5.1 One-parameter Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-34

5.5.2 One-parameter Tuning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-36

5.5.3 One-parameter Tuning Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-42

5.5.4 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-43

5.6 Anti-Resonance Control Adjustment Function (Fn204) . . . . . . . . . . . . . . . . 5-44

5.6.1 Anti-Resonance Control Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-44

5.6.2 Anti-Resonance Control Adjustment Function Operating Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . 5-45

5.6.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-49

xix

5.7 Vibration Suppression Function (Fn205) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-50

5.7.1 Vibration Suppression Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-50

5.7.2 Vibration Suppression Function Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-51

5.7.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-54

5.8 Additional Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-55

5.8.1 Switching Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-55

5.8.2 Manual Adjustment of Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-59

5.8.3 Current Control Mode Selection Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-61

5.8.4 Current Gain Level Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-61

5.8.5 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-61

5.9 Compatible Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-62

5.9.1 Feedforward Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-62

5.9.2 Mode Switch (P/PI Switching) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-63

5.9.3 Torque Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-65

5.9.4 Position Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-67

Chapter 6 Utility Functions (Fn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1

6.1 List of Utility Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2

6.2 Alarm History Display (Fn000). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3

6.3 JOG Operation (Fn002) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4

6.4 Origin Search (Fn003) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6

6.5 Program JOG Operation (Fn004) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8

6.6 Initializing Parameter Settings (Fn005) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13

6.7 Clearing Alarm History (Fn006) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14

6.8 Offset Adjustment of Analog Monitor Output (Fn00C) . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15

6.9 Gain Adjustment of Analog Monitor Output (Fn00D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17

6.10 Automatic Offset-Signal Adjustment of the Motor Current Detection Signal

(Fn00E) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-19

6.11 Manual Offset-Signal Adjustment of the Motor Current Detection Signal

(Fn00F) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-20

6.12 Write Prohibited Setting (Fn010) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22

6.13 Servomotor Model Display (Fn011) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-24

6.14 Software Version Display (Fn012) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25

6.15 Resetting Configuration Errors in Option Modules (Fn014) . . . . . . . . . . . . 6-26

6.16 Vibration Detection Level Initialization (Fn01B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27

6.17 Display of SERVOPACK and Servomotor ID (Fn01E) . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29

6.18 Display of Servomotor ID in Feedback Option Module (Fn01F) . . . . . . . . 6-31

6.19 Origin Setting (Fn020) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-33

6.20 Software Reset (Fn030). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-34

6.21 EasyFFT (Fn206). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-35

6.22 Online Vibration Monitor (Fn207). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-39

Chapter 7 Monitor Modes (Un) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-1

7.1 List of Monitor Modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2

7.2 Operation in Monitor Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3

7.3 Monitoring Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4

7.3.1 Interpreting Input Signal Display Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4

7.3.2 Input Signal Display Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5

7.4 Monitoring Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6

7.4.1 Interpreting Output Signal Display Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6

7.4.2 Output Signal Display Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6

7.5 Monitoring Safety Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7

7.5.1 Interpreting Safety Input Signal Display Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7

7.5.2 Safety Input Signal Display Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7

Chapter 8 Fully-closed Loop Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-1

8.1 System Configuration and Connection Example for SERVOPACK with Fully-

closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2

8.1.1 System Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2

8.1.2 Internal Block Diagram of Fully-closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3

8.1.3 Serial Converter Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4

8.1.4 Example of Connections to External Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6

8.1.5 Encoder Output Pulse Signals from SERVOPACK with an External Encoder by

Renishaw plc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7

8.2 SERVOPACK Startup Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8

8.3 Parameter Settings for Fully-closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10

8.3.1 Motor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-11

8.3.2 Sine Wave Pitch (Frequency) for an External Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-13

8.3.3 Setting Encoder Output Pulses (PAO, PBO, and PCO). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-13

8.3.4 External Absolute Encoder Data Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-14

8.3.5 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17

8.3.6 Alarm Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-18

8.3.7 Analog Monitor Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-19

8.3.8 Speed Feedback Method during Fully-closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-19

Chapter 9 Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-1

9.1 Alarm Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2

9.1.1 List of Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2

9.1.2 Troubleshooting of Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-6

9.2 Warning Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-21

9.2.1 List of Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-21

9.2.2 Troubleshooting of Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-22

9.3 Troubleshooting Malfunction Based on Operation

and Conditions of the Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-26

Chapter 10 Appendix. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-1

10.1 List of Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2

10.1.1 Utility Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2

10.1.2 Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3

10.2 List of Monitor Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-32

10.3 Parameter Recording Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-33

Index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index-1

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