CANopen与EtherCAT通讯详解-对象字典解析

"对象说明-c+primer+plus（第五版）中文版" 在《对象说明-c+primer+plus（第五版）中文版》中，重点介绍了对象字典的概念，它是CANopen标准的一部分，用于定义和组织设备中的不同数据对象。对象字典是CANopen设备配置和通信的核心，它提供了一个有序的存储结构，其中包含了设备的各种参数和状态信息。 6.1 对象说明主要分为三种对象型态： 1. **VAR**：单一数值对象，可以是UNSIGNED8、Boolean、float或INTEGER16等基本数据类型。这些对象通常用来表示单个变量或配置参数。 2. **ARRAY**：多重数据字段对象，所有字段的数据型态相同，例如UNSIGNED16数组。这种类型的对象用于存储一系列相同类型的数据，其中Sub-index 0是UNSIGNED8，不被视为数组的一部分。 3. **RECORD**：多重数据字段对象，字段中的变量可以有不同的数据型态。与ARRAY类似，Sub-index 0也是UNSIGNED8，不视为RECORD数据。 6.1.2 数据型态：具体的数据类型参照CANopen Standard 301，这个标准定义了各种可能的数据类型，用于描述对象字典中的数据。 6.2 针对特定的对象群组1000h到1A00h，列出了以下数据对象： - **1000h**：设备类型，为Unsigned32类型，只读（RO），表示设备的型号或分类。 - **1001h**：错误寄存器，为Unsigned8类型，只读（RO），记录设备的错误信息。 - **1600h到1603h**：接收PDO映射，Record类型，可读写（RW），用于配置设备接收过程数据对象。 - **1A00h到1A03h**：发送PDO映射，同样为Record类型，可读写（RW），定义设备发送过程数据对象。 值得注意的是，只有1001h错误寄存器可以被映射到PDO（Process Data Object），这是CANopen通信中传输设备状态和参数的重要方式。 结合“台达伺服A2”的标签，我们可以推测这份资料可能涉及到台达A2系列伺服驱动器的配置和操作。在实际应用中，了解并正确设置这些对象对于正确配置和监控伺服驱动器至关重要。例如，通过PDO映射可以定制驱动器与其他设备间的通信内容，错误寄存器则帮助诊断设备运行中的问题。 伺服驱动器的配置通常包括通讯规格、硬件连接、参数设置等，例如CN1至CN7的接口说明涉及I/O信号、EtherCAT通信、安全功能等。系统设定部分可能会涵盖EtherCAT模式下的参数调整、同步模式选择以及PDO映射。而EtherCAT通讯功能和CANopen操作模式则是确保设备在网络中正确交互的关键部分，涉及不同控制模式（如位置控制、周期同步位置模式等）的操作步骤和相关对象设置。 《对象说明-c+primer+plus（第五版）中文版》结合“台达伺服A2”标签，提供了关于CANopen协议下伺服驱动器对象字典的详细知识，对理解并配置CANopen网络中的设备具有重要指导作用。