TwinCAT NC轴控制：匀速运动MC_MoveVelocity详解

"轴的动作-applied regression analysis and generalized linear models3rd" 本文主要介绍的是Beckhoff公司的TwinCAT NC PTP系统，特别是针对轴的动作控制，包括匀速运动、绝对定位和相对定位等操作。TwinCAT NC PTP是TwinCAT自动化软件的一部分，它允许精确、高效地控制数控轴。 在轴的动作中，4.3.1章节讨论了MC_MoveVelocity函数，用于实现匀速运动。这个函数接受几个关键输入参数： - Execute：一个布尔型变量，当其上升沿触发时，轴将以Velocity变量指定的速度开始匀速运动。 - Velocity：一个长实型变量，定义了轴的运动速度。 - Acceleration、Deceleration和Jerk：分别代表加速度、减速度和抖动，它们可以被指定，如果不填，则会使用系统管理器中轴的动态页面设定的默认值。 - Direction：运动方向，有四个选项，包括正方向、最短路径、反方向和当前方向。 - Axis：NCTOPLC_AXLESTRUCT类型的变量，表示轴的信息。 输出变量： - InVelocity：当轴达到目标速度时，此标记会被置位。 - CommandAborted：如果轴在未达到目标速度前因停止、故障或复位指令而中断，此标记将被置位。 重要的是，MC_MoveVelocity启动后，即使Velocity输入变量发生变化，轴的速度也不会改变。要实现速度的连续变化，可以通过设定大速度，并通过调整MC_Power输入变量Override的值来改变目标速度。 在TwinCAT NC轴的配置部分，轴的添加、参数设置、与PLC程序的对应以及调试过程被详细阐述。NC轴的配置包括编码器、驱动器、控制参数的设置，每个部分都涉及到轴正常运行的关键参数。调试阶段，可以利用轴调试界面的各项功能，如常规设置、参数设置、动态信息、在线状态、功能、耦合和补偿等进行详细检查。 对于轴的控制，使能和点动是基本步骤，通过准备工作和特定指令实现。此外，还涵盖了功能测试、动态性能调试、双轴联动（齿轮联动和凸轮联动）以及位置补偿等功能。在编写PLC程序时，需对MC_Power、MC_Reset、MC_ReadActualPosition和MC_SetActualPosition等函数进行管理，以实现对轴的控制，包括匀速运动、绝对定位和相对定位。 总结来说，这篇资源主要讲解了如何在TwinCAT NC PTP环境中通过编程控制轴的运动，包括基本动作、配置、调试和高级功能，为工业自动化中的轴控制提供了全面的技术指导。