"轴的动作-applied regression analysis and generalized linear models3rd" 本文主要介绍的是Beckhoff公司的TwinCAT NC PTP系统,特别是针对轴的动作控制,包括匀速运动、绝对定位和相对定位等操作。TwinCAT NC PTP是TwinCAT自动化软件的一部分,它允许精确、高效地控制数控轴。 在轴的动作中,4.3.1章节讨论了MC_MoveVelocity函数,用于实现匀速运动。这个函数接受几个关键输入参数: - Execute:一个布尔型变量,当其上升沿触发时,轴将以Velocity变量指定的速度开始匀速运动。 - Velocity:一个长实型变量,定义了轴的运动速度。 - Acceleration、Deceleration和Jerk:分别代表加速度、减速度和抖动,它们可以被指定,如果不填,则会使用系统管理器中轴的动态页面设定的默认值。 - Direction:运动方向,有四个选项,包括正方向、最短路径、反方向和当前方向。 - Axis:NCTOPLC_AXLESTRUCT类型的变量,表示轴的信息。 输出变量: - InVelocity:当轴达到目标速度时,此标记会被置位。 - CommandAborted:如果轴在未达到目标速度前因停止、故障或复位指令而中断,此标记将被置位。 重要的是,MC_MoveVelocity启动后,即使Velocity输入变量发生变化,轴的速度也不会改变。要实现速度的连续变化,可以通过设定大速度,并通过调整MC_Power输入变量Override的值来改变目标速度。 在TwinCAT NC轴的配置部分,轴的添加、参数设置、与PLC程序的对应以及调试过程被详细阐述。NC轴的配置包括编码器、驱动器、控制参数的设置,每个部分都涉及到轴正常运行的关键参数。调试阶段,可以利用轴调试界面的各项功能,如常规设置、参数设置、动态信息、在线状态、功能、耦合和补偿等进行详细检查。 对于轴的控制,使能和点动是基本步骤,通过准备工作和特定指令实现。此外,还涵盖了功能测试、动态性能调试、双轴联动(齿轮联动和凸轮联动)以及位置补偿等功能。在编写PLC程序时,需对MC_Power、MC_Reset、MC_ReadActualPosition和MC_SetActualPosition等函数进行管理,以实现对轴的控制,包括匀速运动、绝对定位和相对定位。 总结来说,这篇资源主要讲解了如何在TwinCAT NC PTP环境中通过编程控制轴的运动,包括基本动作、配置、调试和高级功能,为工业自动化中的轴控制提供了全面的技术指导。
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