焊网机器人系统设计与智能控制研究

"焊网机器人系统设计及其智能控制研究" 这篇硕士研究生学位论文主要探讨了焊网机器人系统的设计及其智能控制策略。随着工业机器人技术的发展，焊接机器人已经成为自动化和智能化技术的重要标志，特别是在钢筋焊网制造领域。论文以青岛科技局的一项研发计划为背景，旨在研制智能钢筋焊网设备并实现产业化。 论文首先介绍了设计的焊网机器人系统，这是一个采用电阻焊工艺的可移动单焊头机器人系统，它可以摆脱传统电阻焊对专用供电设备和特定工作场所的依赖。生产线控制系统采用PC技术，构建两级控制结构，并具备网络化功能，这使得系统更加灵活、高效且易于扩展。 在机器人控制系统的设计中，论文提出了一种结合迭代学习控制（ILC）与神经网络模型辨识的智能控制方法。由于机器人系统是多输入多输出、强耦合、非线性时变的对象，建立精确的数学模型十分困难。通过迭代学习控制，算法可以简单执行且无需精确的动力学模型。同时，神经网络的非线性逼近能力使其能够学习和适应未知系统的动态特性，增强系统的适应性和鲁棒性，抵消不确定性和外部干扰的影响。为了进一步提升系统的实时性能和初始稳定性，论文还在控制器设计中融入了反馈控制。 在MATLAB环境下进行的仿真结果显示，所提出的控制方法对于存在未知外部干扰的机器人系统非常有效，能够在不确定的扰动下实现高精度的运动控制。关键词包括：机器人焊接、神经网络辨识、智能控制以及焊网机器人系统设计。 这篇研究对理解和应用机器人焊接技术，特别是智能控制策略在焊网机器人系统中的实践具有重要价值，对于推动工业自动化和智能化的发展有着积极的贡献。