北阳UST10LX/20LX激光雷达协议详细中文翻译与教程

北阳电机的UST10LX/20LX系列激光雷达提供了详细的通信协议翻译稿，由田雅夫于2016年7月编写。这份文档主要介绍了该系列激光雷达的通信接口、序列、格式以及各种控制命令，包括从上位机（主机）到传感器和传感器回传给上位机的方向。协议基于SensorCommunicationProtocol (SCIP)，并且兼容UTM-30LX-EW。 1. **交互接口**：采用以太网通信方式，遵循100BASE-T标准，采用TCP/IP模式。出厂时，传感器的默认IP地址是192.168.0.10，这使得通过网络进行远程控制成为可能。 2. **通信序列与格式**：文档详细描述了传感器与上位机之间的通信流程，分为GD、MD、GE、ME、BM、QT、VV、PP、II和RB等多个命令类别，每个命令都包含了上行（上位机发送）和下行（传感器响应）的操作细节。 3. **具体命令**： - GD：一般数据传输，用于数据交换。 - MD：初始化命令，涉及传感器状态的设置。 - GE：设备状态查询，获取传感器实时信息。 - ME：测量命令，触发激光扫描并获取结果。 - BM：报警管理，设置或读取警报阈值。 - QT：质量检查，确认传感器功能正常。 - VV：版本查询，获取设备固件版本信息。 - PP：参数设置，改变传感器工作参数。 - II：中断设置，配置传感器中断事件。 - RB：恢复出厂设置，重置所有参数到初始状态。 4. **注意事项**：文档强调，这份文档提供的信息是基础的，如需获取更全面的协议细节，用户应参考C-42-03886文档，可在Hokuyo官方网站找到更多详细资料。此外，有些指令在特定传感器上可能不适用，文档末尾列出了这些指令，以供开发者和用户参考。 通过理解和掌握这个通信协议，开发人员可以有效地与北阳电机的UST10LX/20LX激光雷达进行交互，实现精确的测距和定位应用，提升系统集成的效率。