在QEMU上构建Android:使用Mesa和Virgil3D模拟GPU

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"在本文中,作者将指导如何在QEMU上构建并运行Android系统,同时利用Mesa和Virgil3D来模拟GPU。这主要是为了在非真实的设备环境下开发和测试Linux主线图形栈,特别是对于改善Android设备上的图形处理能力。通过在QEMU上运行Android,开发者可以进行一些传统Android模拟器无法实现的操作,例如访问GPU以及修改驱动程序,这对于Virgil渲染器和QEMU来说非常有用。 首先,需要安装必要的依赖项。这些依赖项可能包括但不限于构建工具链、交叉编译支持、QEMU源代码、Mesa图形库以及Virgil3D的相关软件包。具体的依赖项可能会因不同的Linux主机环境而异,通常会包含GCC交叉编译器、Android源代码、NDK(Android Native Development Kit)、Git用于获取源代码,以及一些构建系统如Autotools或Bazel。 接下来,需要配置和编译QEMU。这涉及到选择合适的体系结构(比如ARM),设置Android目标版本,并启用Virgil3D GPU模拟支持。QEMU的配置阶段可能需要指定Android系统的内核配置,以及硬件模拟的其他细节。 然后,是构建Mesa图形库。Mesa是开源的图形库,它提供了对多种图形API的支持,如OpenGL。在Virgil3D的帮助下,Mesa可以在QEMU中模拟GPU,使得Android系统能够在没有物理GPU的环境中运行图形密集型应用。配置和编译Mesa时,需要确保它与Android系统版本兼容,并且启用了Virgil3D后端。 在编译Android系统本身时,需要按照Android的构建指南进行。这通常涉及克隆Android源代码仓库,设置环境变量,然后运行构建命令(如`make`或`mm`)。在此过程中,可能需要指定QEMU的目标平台,并确保Android的设备树(Device Tree)配置正确地引用了Virgil3D GPU。 完成所有构建步骤后,就可以启动QEMU并加载构建好的Android映像。在QEMU命令行中,需要提供Android映像的路径,以及Mesa和Virgil3D的配置参数。启动后,用户可以通过VNC(Virtual Network Computing)或其他远程桌面协议来连接到Android系统,进行图形界面的交互。 这个过程虽然复杂,但为开发者提供了一个强大的平台,可以在不依赖物理设备的情况下,进行Android系统和GPU驱动的开发、调试和优化。对于希望改进Android图形性能或者研究图形栈的人来说,这是一个非常有价值的实验环境。 该指南简化了Rob Herring的原始教程,并移除了对物理硬件的支持,使得更多开发者能够在自己的Linux主机上快速搭建这个开发环境。通过这个方法,即使没有实际的Android设备,也能有效地推动Linux主线图形栈在Android上的发展。"

template <typename PointT> void fromPCLPointCloud2 (const pcl::PCLPointCloud2& msg, pcl::PointCloud<PointT>& cloud, const MsgFieldMap& field_map) { // Copy info fields cloud.header = msg.header; cloud.width = msg.width; cloud.height = msg.height; cloud.is_dense = msg.is_dense == 1; // Copy point data cloud.resize (msg.width * msg.height); std::uint8_t* cloud_data = reinterpret_cast<std::uint8_t*>(&cloud[0]); // Check if we can copy adjacent points in a single memcpy. We can do so if there // is exactly one field to copy and it is the same size as the source and destination // point types. if (field_map.size() == 1 && field_map[0].serialized_offset == 0 && field_map[0].struct_offset == 0 && field_map[0].size == msg.point_step && field_map[0].size == sizeof(PointT)) { const auto cloud_row_step = (sizeof (PointT) * cloud.width); const std::uint8_t* msg_data = &msg.data[0]; // Should usually be able to copy all rows at once if (msg.row_step == cloud_row_step) { memcpy (cloud_data, msg_data, msg.data.size ()); } else { for (uindex_t i = 0; i < msg.height; ++i, cloud_data += cloud_row_step, msg_data += msg.row_step) memcpy (cloud_data, msg_data, cloud_row_step); } } else { // If not, memcpy each group of contiguous fields separately for (uindex_t row = 0; row < msg.height; ++row) { const std::uint8_t* row_data = &msg.data[row * msg.row_step]; for (uindex_t col = 0; col < msg.width; ++col) { const std::uint8_t* msg_data = row_data + col * msg.point_step; for (const detail::FieldMapping& mapping : field_map) { memcpy (cloud_data + mapping.struct_offset, msg_data + mapping.serialized_offset, mapping.size); } cloud_data += sizeof (PointT); } } } }

2023-05-16 上传

模仿以上回答,如果代码:memcpy(UDP3 + 24, &udp3.GNSS_LLALongitude, 8);可以改写为: UDP3[24] = udp3.GNSS_LLALongitude & 0xFF; UDP3[25] = (udp3.GNSS_LLALongitude >> 8) & 0xFF; UDP3[26] = (udp3.GNSS_LLALongitude >> 16) & 0xFF; UDP3[27] = (udp3.GNSS_LLALongitude >> 24) & 0xFF; UDP3[28] = (udp3.GNSS_LLALongitude >> 32) & 0xFF; UDP3[29] = (udp3.GNSS_LLALongitude >> 40) & 0xFF; UDP3[30] = (udp3.GNSS_LLALongitude >> 48) & 0xFF; UDP3[31] = (udp3.GNSS_LLALongitude >> 56) & 0xFF; 代码:memcpy(UDP3 + 32, &udp3.GNSS_LLALatitude, 8);可以改写为: UDP2[32] = udp3.GNSS_LLALatitude & 0xFF; UDP2[33] = (udp3.GNSS_LLALatitude >> 8) & 0xFF; UDP2[34] = (udp3.GNSS_LLALatitude >> 16) & 0xFF; UDP2[35] = (udp3.GNSS_LLALatitude >> 24) & 0xFF; UDP2[36] = (udp3.GNSS_LLALatitude >> 32) & 0xFF; UDP2[37] = (udp3.GNSS_LLALatitude >> 40) & 0xFF; UDP2[38] = (udp3.GNSS_LLALatitude >> 48) & 0xFF; UDP2[39] = (udp3.GNSS_LLALatitude >> 56) & 0xFF; 请帮我改写以下程序:memcpy(UDP3 + 40, &udp3.GNSS_LLAAltitude, 4); memcpy(UDP3 + 44, &udp3.GNSS_EastVelSpeed, 4); memcpy(UDP3 + 48, &udp3.GNSS_NorthvelSpeed, 4); memcpy(UDP3 + 52, &udp3.GNSS_UpVelSpeed, 4); memcpy(UDP3 + 56, &udp3.GNSS_AzimuthAngle, 4); memcpy(UDP3 + 60, &udp3.GNSS_LLALatStd, 4); memcpy(UDP3 + 64, &udp3.GNSS_LLAlonStd, 4); memcpy(UDP3 + 68, &udp3.GNSS_LLAAltStd, 4); memcpy(UDP3 + 72, &udp3.GNSS_EastVelStd, 4); memcpy(UDP3 + 76, &udp3.GNSS_NorthvelStd, 4); memcpy(UDP3 + 80, &udp3.GNSS_UpVelStd, 4); memcpy(UDP3 + 84, &udp3.GNSS_AzimuthAngleStd, 4); memcpy(UDP3 + 88, &udp3.GNSS_GroundSpeed, 4); memcpy(UDP3 + 92, &udp3.GNSS_SolutionStatus, 1); memcpy(UDP3 + 93, &udp3.GNSS_PositionType, 1); memcpy(UDP3 + 94, &udp3.GNSS_NumSatellitesTracked, 1); memcpy(UDP3 + 95, &udp3.GNSS_NumSatellitesSolu, 1); memcpy(UDP3 + 96, &udp3.GNSS_NumL1SatellitesSolu, 1); memcpy(UDP3 + 97, &udp3.GNSS_NumL2SatellitesSolu, 1); memcpy(UDP3 + 98, &udp3.GNSS_NumL5SatellitesSolu, 1); memcpy(UDP3 + 99, &udp3.GNSS_Undulation, 4); memcpy(UDP3 + 103, &udp3.GNSS_Age, 4); memcpy(UDP3 + 107, &udp3.GNSS_leaps, 1); memcpy(UDP3 + 108, &udp3.GNSS_SafeStatus, 1);

2023-06-11 上传

void SetPACLKADT() { uint8_t carmode = CTripComputerProxy::intance().Get_Signals_VehModMngtGlbSafe1CarModSts1(); uint8_t usagemode = CTripComputerProxy::intance().Get_Signals_VehModMngtGlbSafe1UsgModSts(); mNowTime.m_Year = CTripComputerProxy::intance().Get_Signals_TiAndDateIndcnYr1(); mNowTime.m_Month = CTripComputerProxy::intance().Get_Signals_TiAndDateIndcnMth1(); mNowTime.m_Day = CTripComputerProxy::intance().Get_Signals_TiAndDateIndcnDay(); mNowTime.m_Hour = CTripComputerProxy::intance().Get_Signals_TiAndDateIndcnHr1(); mNowTime.m_Min = CTripComputerProxy::intance().Get_Signals_TiAndDateIndcnMins1(); mNowTime.m_Sec = CTripComputerProxy::intance().Get_Signals_TiAndDateIndcnSec1(); uint8_t mValid = CTripComputerProxy::intance().Get_Signals_TiAndDateIndcnDataValid(); if (((carmode == Time_Normal) || (carmode == Time_Crash) || (carmode == Time_Dynamometer)) && \ ((usagemode == Time_InActv) || (usagemode == Time_Cnvinc) || (usagemode == Time_Actv) || (usagemode == Time_Drvg))) { tmp.mAvailability = Active; } else { tmp.mAvailability = NotActive; } if (0 != hmi_CompareObj(tmp, mCLKADT)) { mCLKADT = tmp; hmi_info("mCLKADT.mFormat : %d ,mCLKADT.mAvailability : %d", mCLKADT.mFormat, mCLKADT.mAvailability); CDbusConnect::intance().sendSignal(XE_interface_Digital, XE_member_Clock_Date, mCLKADT); if (mValid == 1u) { if(0 != hmi_CompareObj(mNowTime, mNowTime_Pre)) { SetSystemTime(mNowTime.m_Year + 2000u, mNowTime.m_Month, mNowTime.m_Day, mNowTime.m_Hour, mNowTime.m_Min, mNowTime.m_Sec); HMI_MEMCPY(&mNowTime_Pre, &mNowTime, sizeof(mNowTime)); } } else { //user the time of internal } } else { if(mValid == 1u) { if(0 != hmi_CompareObj(mNowTime, mNowTime_Pre)) { Compare_signal_time_and_local_time(); HMI_MEMCPY(&mNowTime_Pre, &mNowTime, sizeof(mNowTime)); } } else { } } }

2023-07-11 上传