北京科技大学CCD一队：基于MC9S12DG128的智能车控制系统与实验优化

北京科技大学CCD一队参加全国第三届大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛，其智能车系统设计以飞思卡尔MC9S12DG128微控制器为核心。该系统的核心技术主要包括以下几个方面： 1. **硬件架构**： - **微控制器（MC9S12DG128）**：作为整个系统的控制中枢，MC9S12DG128以其高效能和集成度，确保了系统的实时性和稳定性。它负责收集和处理来自不同传感器的数据。 2. **图像识别与处理**： - **CMOS摄像头**：用于实时捕捉模型车的运动状态，通过图像采集获取车道信息，通过比较器进行二值化处理，简化了后续的图像分析，提高了定位精度。 3. **运动检测与控制**： - **光电编码器**：用于精确测量模型车的速度，为PID控制算法提供实时速度数据。 - **PID控制**：采用比例-积分-微分（PID）控制策略，通过调整驱动电机的转速和舵机的方向，实现对模型车运动的闭环控制，保证车辆行驶稳定且响应快速。 4. **性能优化**： - **方案比较与优化**：在设计过程中，团队对多种方案进行了深入研究和比较，以提升行驶速度和可靠性。这涉及到对底层硬件和上层算法的优化，如无线通讯技术的选择和实施。 5. **实验验证**： - **LabVIEW仿真平台**：作为重要的开发和测试工具，团队利用LabVIEW进行了大量的底层和上层测试，确保了系统设计的可行性。通过仿真平台验证了各项功能的正确性和性能表现。 6. **版权与授权**： - 报告遵循比赛规定，参赛作品的著作权归参赛者所有，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司有权收录和公开相关的技术报告、设计方案及视频图像资料，体现了学术交流与分享的精神。 通过以上关键技术的应用和优化，北京科技大学CCD一队在比赛中展示了他们的技术实力和创新能力，系统设计成功地实现了对模型车运动状态的精准控制，提升了比赛中的竞争力。