ABB机器人RAPID常用指令详解：直线运动与控制参数

本文档详细介绍了ABB机器人的Rapid编程语言中关于Grip3 TCP（工具中心点）运动控制的一些常用指令。Grip3的运动指令主要涉及直线运动至指定位置，并在满足特定条件时判断到达目标。以下是一些关键知识点： 1. **MoveL命令详解**：MoveL是用于TCP直线运动的基础指令，例如`MoveL Conc, *, v2000, z40, grip3;`，其中`Conc`表示连续运动，`*`表示使用全局坐标系，`v2000`是速度值，`z40`是目标Z轴位置，`grip3`是目标TCP。该指令会一直运动直到TCP到达预设位置或速度条件。 2. **位置控制**：指令可以接收`ToPoint`参数，如`grip3\WObj:=fixture;`，其中`fixture`是一个工作对象，表示TCP将移动到该对象的坐标系中的位置。这展示了Rapid如何处理坐标变换和工作对象关联。 3. **速度与停止点**：速度由`Speed`参数设定，如`v2000`。而`Inpos50`和`stoppointdata`类型的数据用于设置到达50%目标位置和速度时的延时，机器人最多等待2秒。这是对运动精度和停顿时间的精确控制。 4. **数据类型定义**：文档引用了多个数据类型，如`speeddata`、`zonedata`、`stoppointdata`、`tooldata`和`wobjdata`，它们分别对应速度、区域、停止点、工具和工作对象的信息，这些数据类型定义了指令中参数的含义和结构。 5. **运动控制细节**：包括速度定义（参见第1010页）、区段控制（参见第1047页）、停止点条件（参见第1014页）、工具选择（参见第1031页）和工作对象关联（参见第1039页），这些都是确保机器人运动精准的关键元素。 6. **坐标系与纠正**：Rapid支持不同的坐标系，如全局、工具坐标系等。坐标系转换在运动指令中至关重要。此外，`CorrWrite`函数（参见第67页）可用于写入或更新改正器输入，这对于保持运动路径准确性有重要作用。 7. **参考资料**：文档推荐阅读RAPID参考手册的“概述”部分，特别是运动部分和I/O原理部分，以及关于坐标系章节，以便深入理解Rapid编程语言的运动控制原理。 本文档提供了Rapid编程中关于Grip3 TCP运动指令的详尽指南，包括位置计算、速度设定、停靠点控制以及坐标系统和数据类型的使用，这对于理解和编写高效、精确的机器人程序具有很高的价值。