飞思卡尔杯智能小车：控制算法与硬件设计详解

本篇技术报告详细阐述了第一届全国大学生"飞思卡尔"杯智能汽车邀请赛中参赛队伍——华中科技大学九头鸟队的作品——智能寻迹小车的开发过程。该小车的核心控制器是飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128B，利用多传感器获取环境信息，如反射式红外传感器用于路径检测和速度监测，通过PWM技术实现舵机转向和电机速度控制。 在硬件设计方面，报告涵盖了机械结构设计，包括车模的特性和寻迹传感器的布局，强调了系统电路板的固定和连接。传感器电路、测速传感器、电源管理模块、驱动模块以及调试模块的详细设计也逐一介绍，确保了系统的稳定运行。 软件设计部分着重于智能小车的控制算法，如PID寻迹控制算法、舵机方向控制算法和速度控制算法。整体流程图展示了软件控制的逻辑架构，而针对开发过程中遇到的问题，如电源管理、PID微分误差以及电机电磁干扰，报告提供了实际的解决方案和经验分享。 开发流程部分则详细指导了单片机资源的分配、编译环境的设置以及下载和调试的过程，为其他团队提供实用的开发指南。最后，报告总结了开发和调试的心得体会，并对未来可能的发展方向进行了展望。 整个技术报告不仅提供了深入的技术细节，还揭示了实际操作中的挑战和应对策略，对于想要了解智能小车设计或从事类似项目的学生和工程师具有很高的参考价值。