EPSON机器人编程：Jump3/Jump3CP指令与机械手坐标系

"这篇文档主要介绍了EPSON机器人编程中的Jump3和Jump3CP指令，以及SCARA和垂直6轴型机械手的坐标系和手臂姿势。Jump3和Jump3CP指令在6轴机械手中用于控制动作，其中Jump3CP是3个连续定位动作的组合。在机械手操作中，理解并正确设定机械手的手臂姿势至关重要，因为它关系到动作的精确性和安全性。对于SCARA机械手，手臂姿势包括XY方向、Z方向和U方向。垂直6轴型机械手则具有更灵活的动作范围，可以在不同手臂姿势下进行动作，并通过J4Flag和J6Flag来区分相同位置但不同角度的状态。软件界面提供了各种功能，如项目管理、状态窗口等，帮助用户进行编程和监控。" 在EPSON机器人的编程中，Jump3和Jump3CP指令是关键的控制元素。Jump3指令用于控制机械手执行特定的动作序列，而Jump3CP指令与Jump3类似，但包含了三个连续的CP（Continuous Position，连续定位）动作，这使得6轴机械手能够实现更为复杂和精准的运动轨迹。 机械手坐标系的理解是编程的基础。SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择性顺应装配机器人臂）机械手的坐标系由XY、Z和U轴构成，分别代表前后左右、上下和旋转方向。在SCARA机械手中，手臂姿势的设定直接影响到其动作精度和路径。 对于垂直6轴型机械手，其灵活性更高，可以在动作范围内采用多种手臂姿势。这些姿势可以通过在程序中指定"L"（左手姿势）、"R"（右手姿势）、"A"（上肘姿势）、"B"（下肘姿势）、"F"（手腕翻转姿势）或"N"（手腕非翻转姿势）来定义，共有8种可能的组合。然而，并非所有组合在所有点都适用。在第4关节和第6关节同轴的点上，可以通过J4Flag和J6Flag来区别不同的角度状态，确保动作的准确性。 编程环境中，状态窗口会显示项目的编译状态、系统错误和警告，以及操作模式、紧急停止状态等实时信息，这对于调试和监控机器人操作至关重要。此外，用户界面还提供了工具栏、项目资料管理器等功能，以支持高效便捷的编程工作。