FANUC机器人软浮动功能设定详解

"这篇文档是关于FANUC机器人的操作说明书，主要讲解了软浮动详细画面设定条目，包括软浮动条件编号、软浮动开始比率、轴比率、有效/无效设定以及软浮动坐标系的选择。此外，文档还涵盖了FANUC系列机器人的安全手册注意事项、操作概要、系统的设定与应用、控制装置的功能以及I/O接口的配置等内容。" FANUC机器人软浮动功能是一种高级控制技术，用于使机器人在运动过程中具有更平滑、更灵活的动态特性。软浮动详细画面设定条目提供了对这一功能的精细控制。 1. **设定条目说明** - **Schedule No（条件编号）/注释**：条件编号用于区分不同的软浮动设置，最多可设定10个。注释功能允许用户为每个条件添加描述，方便识别和管理。 - **Exec Start Ratio (软浮动开始比率)**：设定软浮动功能开始生效的位置，即从哪个点开始机器人进入软浮动状态。这通常是一个百分比值，用于指定SOFTFLOAT指令执行的起点。 - **Axis Soft Ratio (轴比率)**：此设置决定了每个轴的伺服柔度，即机器人在面对外力时的刚度。0%表示最硬状态，100%表示最柔软。调整轴比率可以优化机器人在特定任务中的表现，如精细操作或大力抓取。 - **Enable/Disable (软浮动有效/无效)**：用户可以启用或禁用软浮动功能。如果设为“DISABLE”，则机器人在指定条件下不会执行软浮动。 - **Coordinate (软浮动坐标系)**：可以选择世界坐标系（WORLD）、用户坐标系（USER）或工具坐标系（TOOL）。在遥控TCP（Tool Center Point）设置下，USER坐标系指的是遥控TCP上的坐标。 2. **FANUC机器人系列操作** FANUC机器人操作手册强调了安全操作的重要性，用户在使用前需阅读并理解安全手册。手册覆盖了系统设定、JOG进给、程序编写、测试执行、自动运转等基本操作，以及控制装置如示教操作盘、操作面板、遥控装置、CRT/KB、通信、I/O接口的使用说明。 3. **I/O配置** - 数字I/O、模拟I/O和组I/O的配置是系统设定的关键部分，用于连接和控制外部设备。 - 机器人I/O、外围设备I/O和操作面板I/O的设定，确保机器人与工作环境的互动。 - I/OLink画面用于管理和配置I/O链路，包括I/OLink一览画面和MODEL＂单元一览画面，以实现高效的数据传输和设备交互。 FANUC机器人软浮动功能提供了更精确和适应性的运动控制，通过详细画面设定条目，用户可以根据具体应用定制机器人的运动特性。同时，手册提供的系统设定和I/O配置指南，确保了整个机器人系统的稳定运行和高效整合。