移动机器人全覆盖路径规划算法研究

"这篇硕士论文主要探讨了移动机器人在人工智能和机器学习背景下的全覆盖路径规划算法，特别是针对家庭、企业和服务环境的清洁机器人应用。文章指出，随着自动化技术的进步，清洁机器人具有广阔市场前景，而全覆盖路径规划是服务机器人的重要研究领域。论文采用了栅格地图作为建模方法，因为这种地图易于创建和维护。理想的覆盖路径规划类似于旅行商问题，旨在找到一条遍历所有无障碍物区域的最短路径。 论文中提出了一种结合二分搜索法的牛耕式全覆盖路径规划算法，以解决栅格环境中静态或动态障碍物的问题。这种方法可以加速找到未覆盖区域的起始位置，从而提高覆盖效率。通过Java语言实现该算法并在多种室内环境下进行仿真，验证了算法的可行性。仿真结果表明，该算法能有效减少路径的重复覆盖率，并展现出良好的实际应用潜力。 关键词包括：全面覆盖路径规划、牛耕式算法、二分法以及机器人技术。" 这篇论文深入研究了移动机器人在覆盖路径规划中的挑战，并提出了一种创新的解决方案。它不仅关注理论算法的设计，还通过实际编程和仿真测试来证明其有效性，为未来服务机器人在实际环境中的应用提供了重要的理论和技术支持。