HNC-818数控系统：增量编程与M-1IA机器人操作指南

增量编程在发那科并联机器人M-1IA手册中占据重要地位，它是一种相对于当前工作位置的坐标系进行的编程方式。首先，让我们理解两种编程模式： 1. 绝对值编程: 在G90指令下，如示例中的`G03 X0 Y0 Z50 I-15 J0 K0 L10 F3500`，编程者采用的是世界坐标系或绝对坐标，起点为(X0, Y0, Z0)，然后执行一个顺时针圆弧运动，半径为50，圆心偏移-15在X轴负方向，J和K值用于控制圆弧的方向。F指令设置的是进给速度。 2. 增量编程: 在G91指令下，如`G03 X-30 Y0 Z50 I-15 J0 K0 L10 F3500`，这种编程方式是基于当前位置进行的，所以从当前坐标X30, Y0, Z0出发，同样执行顺时针圆弧运动，但圆心偏移和方向由增量值I(-15), J(0), K(0)决定，L值控制圆弧长度。 增量编程通常在需要频繁改变当前位置或者需要连续进行多个动作时更为便捷，因为它不需要每次都重新设定绝对坐标。然而，无论是绝对还是增量编程，理解坐标系的设定和运动路径的计算对于正确编写程序至关重要。 华中8型数控系统，如HNC-818，其用户手册详细介绍了数控机床的操作原理和编程方法，包括数控机床的程序编制、坐标系定义（机床坐标系、工件坐标系）、准备功能（G代码）、程序构成、辅助功能（如M、S、T指令）、插补功能（包括多种运动方式如直线、圆弧、螺旋线等）、进给功能（如快速进给G00）等。在使用时，用户需掌握这些基础概念，才能编写出符合系统要求的高效程序。 值得注意的是，华中数控股份有限公司强调了用户手册的版权保护，并指出未经授权的修改或复制是非法的，同时提醒用户手册中并未详述所有可能情况，用户在操作过程中遇到未明述的情况应视为不可行或禁止的。 增量编程是数控系统编程的重要组成部分，理解和掌握这一概念有助于用户在实际操作中更灵活、高效地控制机器人运动。而华中8型数控系统提供了丰富的功能和指令集，为用户提供了一套完整的编程和操作指南。