ROS教程：创建发布器与订阅器节点并定义消息类型

"ROS 机器人 快速入门" 在ROS(机器人操作系统)中，节点间的通信是通过发布和订阅消息来实现的。本教程聚焦于如何编写发布器和订阅器，这是ROS通信机制中的基本元素。发布器负责生成数据并发布到特定话题，而订阅器则接收这些数据并进行处理。为了确保两者之间的有效通信，它们必须发送和接收相同类型的消息，即话题的类型由发布在其上的消息类型决定。 在实际操作中，首先我们需要定义消息类型。例如，我们可以创建一个新的消息`num.msg`，在`test_tutorials`包的`msg`目录下，内容为一个整型变量`int64 num`。定义消息后，还需要在`package.xml`文件中添加`<build_depend>message_generation</build_depend>`，这样ROS才能将msg文件转换为C++或Python等语言的源代码。 ROS的这一特性使得开发者能够方便地创建自定义的数据结构，用于在不同节点间传递信息。在2.11.1节中，我们将创建两个节点：一个作为发布器，发布`num`消息；另一个作为订阅器，接收并处理这些消息。这种设计模式在ROS中广泛使用，用于实现复杂的机器人系统中不同组件之间的交互。 ROS作为开源的机器人操作系统，已经成为智能机器人开发的标准平台，因其分布式架构、多语言支持和易于扩展的特性而受到青睐。它在智能服务机器人、无人驾驶和工业机器人等领域都有广泛应用。 在智能服务机器人中，ROS提供了一系列工具和技术，如SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法，用于定位和导航。这使得开发者可以轻松地构建具有自主导航能力的服务机器人。 而在无人驾驶领域，如百度的Apollo平台，ROS起到了关键作用。通过ROS，各种复杂的模块，如感知、决策和控制，得以集成在一起，形成统一的自动驾驶系统。ROS-I（ROS-Industrial）分支则是为了适应工业机器人的需求，解决兼容性问题，进一步推动了ROS在制造业中的应用。 ROS通过发布器和订阅器机制，以及强大的消息定义和转换能力，极大地简化了机器人系统中各个部分之间的通信，促进了机器人技术的发展和创新。学习和掌握ROS的这些基础知识，对于机器人开发人员来说至关重要。