"这篇文档是ALIENTEK探索者STM32F407 FreeRTOS开发教程，涵盖了FreeRTOS的详细使用方法，包括系统的移植、配置、中断处理、任务管理、同步机制等多个方面，旨在帮助开发者深入理解和应用FreeRTOS实时操作系统。"
在嵌入式系统中，【关闭中断】是一种常见的操作，特别是在需要执行临界区代码或者进行任务调度的时候。临界区是指在执行过程中必须避免被中断的代码段，以防止数据的不一致性。在STM32处理器中，关闭中断可以通过写入中断控制和状态寄存器（Interrupt Control and State Register, ICSR）的特定位来实现。例如，【描述】中提到的挂起PendSV中断，是通过将ICSR的bit28设为1，这会触发PendSV异常，通常用于任务切换。PendSV是一个可挂起的系统级中断，优先级最高，常被FreeRTOS用作内部调度。
FreeRTOS是一个轻量级、高效的实时操作系统（RTOS），适合于资源有限的嵌入式设备。在【标题】中提到的"鲁棒控制"和"线性矩阵不等式处理方法"，可能是指在FreeRTOS中运用这些控制理论来增强系统的稳定性和性能。线性矩阵不等式（Linear Matrix Inequalities, LMI）是现代控制理论的一种工具，用于分析和设计控制器，确保系统在各种条件下的稳定性。
【标签】"开发手册"表明该文档详细阐述了如何在STM32F407上开发和应用FreeRTOS，提供了从移植到具体API函数使用的全程指导。文档内容包含了多个章节，覆盖了从FreeRTOS的基础概念、移植步骤、系统配置，到任务管理、中断配置、临界段保护、任务切换、队列、信号量、软件定时器、事件标志组、内存管理和任务通知等核心功能。
例如，【部分内容】中的"FreeRTOS任务基础知识"讲解了如何定义和管理任务，"任务创建和调度器开启"介绍了如何创建任务并启动调度器，而"中断配置和临界段"则详细阐述了如何在中断上下文中安全地执行任务。"FreeRTOS其他任务API函数"则包含了丰富的示例代码，帮助开发者掌握FreeRTOS提供的各种功能接口。
这份开发手册是学习和使用STM32F407上的FreeRTOS的宝贵资源，不仅提供理论知识，还有实践操作指南，对于想要提升嵌入式系统开发能力的工程师来说非常有帮助。
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