"基于ROS的移动机器人路径规划算法仿真研究"

本次毕业论文围绕基于ROS的移动机器人路径规划算法仿真展开，主要目标是构建仿真框架和环境，分析路径规划算法原理并实现，最终利用ROS路径规划插件实现仿真。具体实验中使用双轮差速驱动机器人作为仿真模型，实现小车的自主导航。论文内容主要包括遗传算法Matlab仿真和ROS仿真使用A*、遗传算法和DWA等算法。整个论文分为四章，首先介绍了移动机器人和路径规划算法的研究背景、意义和设计目标，然后阐述了ROS下移动机器人的运行环境，紧接着详细介绍了应用的遗传算法原理和matlab仿真分析，最后展示了ROS下路径规划算法的最终调试结果。 随着机器人技术的快速发展，移动机器人在现代社会扮演着越来越重要的角色。为了实现机器人在不同环境中的自主导航能力，路径规划算法成为了至关重要的技术。本论文选择了ROS作为软件平台，并采用双轮差速驱动机器人作为仿真模型，以实现小车的自主导航。与传统的路径规划算法不同，本研究尝试应用现代路径规划算法——遗传算法，从而提高机器人的导航效率和灵活性。 在论文中，第一章介绍了移动机器人和路径规划算法的研究背景，探讨了本次设计的目标和意义。第二章详细阐述了ROS下移动机器人的运行环境，包括ROS的基本概念和功能以及如何搭建开发环境。第三章重点介绍了应用的遗传算法的原理和matlab仿真分析，通过具体的算法原理和仿真结果展示了遗传算法在路径规划中的应用潜力。最后一章展示了ROS下路径规划算法的最终调试结果，比较了A*、遗传算法和DWA等不同算法的性能指标，验证了遗传算法在移动机器人路径规划中的有效性和优势。 综上所述，本文通过对基于ROS的移动机器人路径规划算法仿真的研究和实验，为提高移动机器人自主导航能力提供了新的思路和方法。通过ROS路径规划插件的应用，实现了对小车的自主导航，为机器人在复杂环境中的智能行为提供了技术支撑。遗传算法作为一种现代路径规划算法，在移动机器人的路径规划中具有广阔的应用前景。这一研究成果将对移动机器人领域的发展产生积极影响，推动机器人技术的进一步发展和应用。