OpenDDS开发者指南：V3.17英文版

"OpenDDS-latest.pdf 是OpenDDS开发指南的最新版本（V3.17），由Object Computing, Inc. (OCI)支持。该指南涵盖了OpenDDS的基础知识、架构、安装过程以及如何开始使用DCPS。" OpenDDS是Data Distribution Service (DDS)的一个开源实现，它提供了一个中间件解决方案，用于在分布式系统中高效地传输实时数据。DDS是一种标准，主要用于高性能、低延迟的通信，尤其在航空航天、军事和工业自动化等领域。 在《OpenDDS Developer's Guide》中，首先介绍了DCPS（Data-Centric Publish-Subscribe）概述，这是一种基于数据为中心的发布/订阅模型，其中数据通过主题进行交换，强调了数据的发布者与订阅者之间的松耦合。基本概念包括主题（Topic）、参与者（Participant）、数据读写器（DataReader and DataWriter）等。 指南中提到了内置话题（Built-In Topics），它们是一组用于管理和监控DDS系统状态的特殊话题，如参与者、数据读写器的状态信息。质量服务策略（Quality of Service Policies）允许用户定义数据传输的特性，如可靠性、持久性、传输顺序等。监听器（Listeners）和条件（Conditions）是DDS中用于事件通知和同步的关键组件。 OpenDDS的实现遵循DDS标准，并在此基础上进行了扩展。它提供了对DDS规范的合规性，并且有一些特有的功能，如在指南第7页提到的扩展。OpenDDS的架构图解在第8页，展示了其主要组件及其交互方式。 安装部分详细解释了如何构建OpenDDS，包括启用或禁用特定功能，例如，可以选择是否构建内置主题支持，以及是否构建合规性特征。应用的构建过程也进行了说明，其中MPC（Makefile, Project, and Workspace Creator）工具简化了这个过程。此外，还介绍了使用CMake和自定义构建系统的选项。 开始使用DCPS的部分，重点是如何使用IDL（Interface Definition Language）定义数据类型，并将这些定义转换为可使用的代码。指南通过一个简单的消息发布者示例，演示了如何创建发布者、设置订阅者，实现数据监听器，以及在OpenDDS客户端中进行清理工作。数据处理优化章节讨论了实例注册和使用，以及如何提高数据处理效率。 运行示例的部分包含了如何启动示例程序，包括在RTPS (Real-Time Publish-Subscribe) 模式下运行，RTPS是DDS的一种传输协议，提供了一种标准的跨平台通信方式。数据处理优化部分进一步阐述了如何有效地管理数据实例，以达到最佳性能。 这份OpenDDS开发指南是学习和使用OpenDDS进行实时数据通信的宝贵资源，覆盖了从基础概念到高级特性的全面内容。