高性能四足仿生机器人：弹跳功能研究

"大学生科技活动项目资助申请书.docx" 本文主要讨论的是大学生科技活动项目，具体为"具有弹跳功能的机器人单腿的设计"。该项目旨在研发一种具有储能功能的变机体模块化四足仿生机器人，以提高机器人在复杂环境下的机动性和适应性。申请人来自郑州轻工业学院，指导教师为教授，项目填报时间为2021年12月8日。 当前，我国在高性能四足仿生机器人的研究和开发方面虽已起步，但与国际水平相比仍有差距。国家863计划先进制造领域在2021年发布的工程指南中提出了对高性能四足仿生机器人的技术攻关需求。本项目将聚焦于单腿机器人的弹跳功能，以此为基础来提升四足机器人的运动性能和越障能力。 在国内外研究现状中，单腿跳跃机器人的研究是一个重要的方向。例如，麻省理工学院的Raibert等人和Garth Zeglin等人设计的跳跃机器人采用弹性弓形腿，通过储存和释放能量实现跳跃，但其运动范围局限于二维平面。另一方面，日本的Hiroshi von Kameke教授设计的单足机器人模仿狗的后腿，利用弹簧模拟肌腱，实现了跑步和跳跃功能。在国内，西北工业大学葛文杰课题组也在跳跃机器人领域进行了相关研究。 项目计划通过在每条腿上设置弹跳储能结构单元，使机器人能够实现弹跳功能，从而增强其在复杂地形的越障能力和环境适应性。这种创新的设计思路将有助于推动我国在高性能四足仿生机器人领域的科技进步，为未来机器人技术的发展奠定基础。 这个大学生科技活动项目不仅关注理论研究，更注重实践应用，旨在解决现有机器人技术的局限，尤其是提升仿生机器人的运动性能和环境适应能力。通过这样的项目资助，有望催生出更多创新的机器人技术，为我国的科技发展贡献力量。