优宝-RVO:实现智能自主导航避免碰撞
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更新于2024-11-06
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资源摘要信息:"Youbot-RVO项目是一个旨在使YouBots能够在充满其他智能代理(如人类或其他机器人)的空间中进行自主导航的软件。该项目基于一系列先进的算法和协议,其中最重要的部分包括PTacking库、HRVO库和PTracking Wrapper以及YouBot包装器。
PTacking库和桥的主要功能是通过Kinect传感器获取实时人类和机器人世界的位置和速度数据。Kinect传感器是微软开发的用于Windows操作系统的人机交互界面设备,具有深度传感器和彩色摄像机。它能够捕捉和生成人体动作数据,为机器人提供了空间定位和运动规划的重要信息。
HRVO库和桥主要负责订阅代理的位置和速度估计,然后发布选定代理的控制信号,以首选速度的形式。HRVO的全称是“Human-aware Robot Navigation with Obstacle Avoidance”,即具有人员感知的避障机器人导航。这是在机器人导航领域的一个重要研究方向,旨在使机器人能够感知周围人的位置和运动状态,以避免碰撞。
PTracking Wrapper的作用是对PTracking桥的输出消息进行订阅,并为HRVO和V-REP模块以正确的格式预先计算、组织和发布数据。V-REP是一种通用的机器人模拟软件,提供一个强大、灵活且易于使用的3D图形工具。它支持多种编程语言和接口,并可以模拟不同类型的机器人和场景。
YouBot包装器订阅HRVO桥的输出消息,并将其转换和发布为YouBot机械臂的相应控制主题。YouBot是一种模块化、可扩展的移动机器人平台,主要用于教育和研究目的。它结合了移动性和灵巧性,是一个很好的研究对象,对于验证和测试动态和交互式模型的可行性非常有帮助。
在技术要求上,该项目需要在PC上安装ros hydro、hrvo和move-base,以及在Youbot上安装ros。这表明该软件采用了ROS(机器人操作系统),ROS是一种灵活的框架,用于编写机器人软件。它为机器人编程提供了各种工具和库,如硬件抽象、设备驱动、可视化工具、消息传递和包管理等。
整体而言,Youbot-RVO项目展示了复杂的机器人自主导航技术,不仅需要强大的算法支持,还需要对各种传感器数据进行实时处理,以及与机器人操作系统的紧密集成。这一研究对于推动人机交互、移动机器人导航和多智能体系统的协调发展具有重要意义。"
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2021-04-17 上传
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