FANUC机器人专用输入输出信号详解

"该文档详细介绍了FANUC机器人的专用输入输出信号，包括UI（専用输入）和UO（専用输出）信号，主要用于控制和监控机器人的运行状态。内容涵盖各种信号的功能、用途及其在CRM2A连接器上的分配。" 在FANUC机器人系统中，专用输入输出信号是控制系统与机器人之间通信的关键，允许外部设备如PLC、传感器或安全设备对机器人进行控制或接收其状态反馈。以下是部分关键信号的详细说明： 1. IMSTP（Immediate Stop）：紧急停止信号。当软件上的紧急停止信号"IMSTP"的B接点闭合时，机器人进入紧急停止状态。此信号通常与安全电路（如安全插头和紧急开关）相连，一旦接收到紧急信号，机器人会立即停止，以确保操作安全。B接点应保持短路，以防未使用时造成误操作。由于紧急停止对机械负载较大，一般不建议频繁使用，而是优先使用"HOLD"信号。 2. HOLD：临时停止信号。当"HOLD"信号输入为OFF时，机器人会减速并最终停在当前位置，进入暂停状态。重新启动时，需将"HOLD"信号设为ON，并通过"PULSE"启动信号来恢复运行。 3. SFSPD：安全速度信号。这个信号用于控制机器人的安全速度限制，当接收到该信号时，机器人会降低到安全速度运行，以防止过快操作导致的潜在危险。 4. CSTOPI、START、HOME、ENBL：这些信号分别用于控制机器人的停止、启动、归零和启用功能。CSTOPI用于强制停止，START用于启动，HOME用于回归原点校准，ENBL则用于使能机器人运行。 5. ACK和SNO系列信号：这些是确认和序列号信号，用于确认机器人接收到的命令或数据传输，例如ACK3/SNO3至ACK8/SNO8，它们提供了通信的可靠性和顺序控制。 6. CMDENBL、SYSRDY、PROGRUN、PAUSED、HELD、FAULT、ATPERCH、TPENBL等：这些是机器人状态信号，用于指示机器人当前的工作状态，如是否允许执行命令（CMDENBL），系统是否准备就绪（SYSRDY），程序是否正在运行（PROGRUN），是否暂停（PAUSED），是否被持有（HELD），是否存在故障（FAULT），是否处于自动停机模式（ATPERCH），以及教导模式是否启用（TPENBL）。 7. BATALM、BUSY、FAULTRESET、PNS/RSR系列信号：这些信号涉及到错误报警、机器人忙碌状态、故障复位和外围设备接口的交互。例如，BATALM表示机器人遇到错误，BUSY表示机器人正在执行任务，FAULTRESET用于复位故障，而PNS/RSR用于与外围设备的通信和状态监控。 8. COM-A1至COM-A5：这些是通信端口，用于与外部设备建立连接，如PLC或其他控制器进行数据交换。 FANUC机器人的专用输入输出信号是一个复杂的系统，它确保了机器人能够安全、高效地与外部环境交互。理解和正确使用这些信号对于实现自动化生产过程中的精确控制至关重要。