折反射全向相机镜面位姿自标定算法

"折反射全向相机镜面位姿的自标定方法" 本文主要讨论了一种创新的自标定算法，针对折反射全向相机的镜面位姿估计问题。这种算法在已知镜面和透视相机参数的基础上，无需额外的标定物，仅需一帧图像就能估计出反射镜面与透视相机之间的相对旋转和平移。文章指出，这种方法具有操作简便、精度高的特点，尤其适用于非单视点相机的标定。 首先，算法的核心在于利用镜面外边缘的像来获取初步的位姿估计。通过对镜面边缘成像的分析，采用平面圆位姿估算方法，可以得到两个可能的位姿候选。这两个候选位姿提供了初始的参考，为后续的精确位姿计算打下基础。 接下来，算法进一步利用透视相机的镜头边缘成像信息。通过对镜头边缘参数的估计，同时结合之前获得的候选位姿，可以对镜面位姿进行优化选择。这个步骤旨在提高位姿估计的准确性和稳定性，减少由于镜头边缘畸变等因素引入的误差。 作者进行了仿真实验和实际图像实验，验证了所提出的自标定方法的有效性。实验结果表明，该方法能够在实际应用中准确地估计出镜面与相机的相对位置关系，为折反射全向相机的应用提供了可靠的标定方案。 这项研究对于机器视觉领域的相机标定技术具有重要意义，特别是对于那些需要高精度且便捷的标定方法的非传统相机系统。通过简化标定流程并提高精度，该方法有望促进折反射相机在机器人导航、3D重建、环境监测等领域的广泛应用。