DX200机器人伺服停止原因监控与安全操作指南

"MOTOMAN使用说明书，机器人停止原因监视功能，DX200操作与保养，安全注意事项" 本文档详细介绍了MOTOMAN机器人的使用和相关功能，特别是关于"机器人停止原因监视功能"的设定和应用。该功能允许用户监控和记录机器人由于伺服关闭或暂停等操作而停止的原因，确保了对机器人运行状态的全面了解。 在系统设定的8.23章节，"机器人停止原因监视功能"被详细阐述，这一功能能够检测并记录如主CPU指示的伺服关闭、机械安全基板指示的伺服关闭、暂停等多种停止原因。这些检测项目包括但不限于： 1. 外部伺服OFF1 (#40065)：通过专用输入信号指示伺服关闭。 2. 外部伺服OFF2 (#40066)：同样由专用输入信号触发的伺服关闭。 3. 外部伺服OFF3 (#40054)：第三个外部伺服关闭指示。 4. 示教模式与再现模式之间的切换。 5. 主CPU报警：机器人因主控处理器的错误或故障而停止。 6. 参数更改：当机器人设置参数发生变化时。 7. SVOFF命令：手动发出的伺服关闭指令。 8. SVON命令传送：伺服开启命令的异常。 9. 原点位置校准：校准过程中遇到的问题。 10. 数据不匹配修复：数据一致性检查失败。 11. 工具文件更改：工具配置文件更新导致的停止。 12. 工具校准：校准过程中的问题。 13. 编码器重置：编码器重新初始化。 14. 机器人断开：连接中断或丢失。 15. 制动器接地中断：制动系统异常。 16. 手动全速：在手动操作模式下全速运行导致的停止。 17. 伺服OFF指示：伺服系统未正常关闭。 18. 伺服ON异常：伺服开启时出现问题。 19. 伺服OFF异常：伺服关闭时的异常状况。 同时，文档提到了MOTOMAN系列的其他使用说明书，如DX200使用说明书、操作要领书、保养要领书等，这些都是确保用户正确、安全使用机器人的关键参考资料。用户在使用前应仔细阅读并理解这些内容，尤其要注意安全操作的相关规定。 在安全注意事项部分，文档强调了"危险"、"注意"、"强制"和"禁止"四类操作指南，旨在防止误操作引起的安全事故。"危险"级别的情况可能导致严重的人身伤害甚至死亡，而"注意"和"强制"级别的事项也需严格遵守，以防止轻伤和设备损坏。此外，对于不在上述范围内的事项，如果标注为用户必须遵守的，也应视为重要。 在紧急情况下，如无法立即停止机器人动作，可能会造成人员受伤或设备损坏。因此，操作人员应确保在安全的位置进行作业，尤其是在DX200电源接通或使用示教编程器操作时，要特别注意机器人动作范围内的安全。 这份资料提供了丰富的信息，帮助用户理解和维护MOTOMAN机器人，特别是其停止原因的监控功能，以及如何遵循安全操作规程，确保机器人的有效和安全使用。