RAPID语言概览：输入输出信号详解

"这篇文档是ABB的技术参考手册，主要涵盖了RAPID语言的概览，特别是关于输入输出信号的编程细节。RAPID是ABB机器人使用的编程语言，本手册详细阐述了如何使用该语言进行基本编程，包括程序结构、数据类型、表达式、指令以及输入输出信号的管理。" 在工业自动化领域，特别是配电自动化系统应用中，输入输出信号（I/O信号）的管理和控制是至关重要的。根据描述，机械臂装备有多种数字和模拟用户信号，这些信号可以被读取并在程序中进行更改。通过系统参数，可以定义信号的名称，这些名称常用于I/O操作，如读取或设置程序中的信号状态。 编程时，模拟信号或数字信号组的值可以被设定为具体的数值。例如，可以使用指令变更数字信号输出的值，如InvertDO用于翻转数字输出信号的值，PulseDO用于生成脉冲，Reset和Set则分别用于将数字输出信号重置为0或设为1。此外，还可以使用SetAO和SetDO来改变模拟和数字信号的输出值，或者使用SetGO来改变一组数字信号的输出值。 在读取输入信号值方面，可以直接通过程序进行，比如检查Digital input (di1) 或Digital group input (gi1) 的状态，以及Analog input (ai1) 的数值。如果出现错误，如ERR_NORUNUNIT（与I/O单元无联系），可以通过错误处理器处理，并通过系统变量ERRNO获取错误代码。 同时，手册还提供了读取输出信号值的指令，如AOutput用于读取当前模拟信号输出的值，DOutput和GOutput用于读取数字信号输出的当前值。GOutputDnum和GInputDnum这两个函数则用于读取一组最多32位的数字信号输入或输出的值。 整个手册覆盖了RAPID语言的基本编程概念，包括程序结构、数据类型、表达式、指令和流程控制等，对于理解ABB机器人的编程操作具有很高的参考价值。此外，手册还强调了错误处理和恢复机制，这对于确保程序的稳定运行至关重要。